使用Kinect在OpenGL中将多个纹理/帧粘贴在一起

我遇到了以下情况：

我有一个Kinect相机，我一直在拍摄照片（但只有当用户按下一个键时，照片才会被存储）

我使用库来检索帧的深度和颜色（我对骨架跟踪或类似的东西不感兴趣）

对于单个帧，我使用freenect附带的glpclview示例

从Kinect传感器检索空间数据后，在glpclview示例中，当前帧的绘制方式如下：

glEnableClientState(GL_VERTEX_ARRAY);
glVertexPointer(3, GL_SHORT, 0, xyz);
glEnableClientState(GL_TEXTURE_COORD_ARRAY);
glTexCoordPointer(3, GL_SHORT, 0, xyz);

glEnable(GL_TEXTURE_2D);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, gl_rgb_tex);
glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 3, 640, 480, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, rgb);

glPointSize(2.0f);
glDrawElements(GL_POINTS, 640*480, GL_UNSIGNED_INT, indices);

在哪里

static unsigned int indices[480][640];
static short xyz[480][640][3];
char *rgb = 0;
short *depth = 0;

其中：

• rgb是当前帧的颜色信息
• 深度是当前帧的深度信息
• xyz构造为：
  xyz[i][j][0]=j xyz[i][j]=i xyz[i][j]=深度[i*640+j]

• 索引是（我猜仅限于）跟踪rgb/深度数据的数组，其结构如下：
  指数[i][j]=i*640+j

到目前为止，还不错，但现在我需要渲染多个帧（其中一些帧以特定角度/偏移旋转和平移）。我该怎么做？ 我曾经尝试过增加数组的大小，并为每个新帧保留重新定位内存，但是如何渲染它们呢？ 我是否应该将当前行更改为其他行

glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 3, 640, 480, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, rgb)

如果是，我应该将640和480更改为什么值，因为现在xyz和rgb是640x480x（帧数）的连续指针

为了得到一个更好的想法，我试图最终得到类似的东西（除了机器人：D）

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如果有人有更好的想法，请提示我如何处理这个问题，请让我知道

这并不像分配一个更大的数组那么简单

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如果您想将多个点云缝合在一起以制作更大的地图，您应该研究SLAM算法（这就是它们在您链接到的视频中运行的算法）。您可以在中找到许多实现。您还可以研究ICP算法（迭代最近点）和Microsoft的KinectFusion（以及PCL的开源KinFu实现）。

非常感谢您，先生！它给了我一个起点！我在这里还遇到了另一个有趣的解决方案：