Opengl 四元数旋转，尝试绕其轴旋转对象

我在Opengl中显示角色，我让它们用四元数绕轴旋转，我想实现的是让它们绕自己的轴旋转，但在使用四元数时，如果我根据一个轴旋转对象，其他人不会考虑此旋转将绕固定世界轴旋转。 给定一个四元数Q累加（以前的旋转）和3个角度AngleX、AngleY和AngleZ。 首先，我认为欧拉的旋转是值得尝试的，我尝试了几种技巧：

Quaternion rot1;
Quaternion rot2;
Quaternion rot3;
Vector3 axis ;
float angle;
QAccumulative.getAxisAngle(&axis, &angle);

// first try : around fix axes
    cout << "axis : " << axis << endl;
    rot1.FromAxis(Vector3(1.0,0.0,0.0),angleX);
    rot2.FromAxis(Vector3(0.0,1.0,0.0),angleY);
    rot3.FromAxis(Vector3(0.0,0.0,1.0),angleZ);
    QAccumulative = QAccumulative * rot1;
    QAccumulative = QAccumulative * rot2;
    QAccumulative = QAccumulative * rot3;


/*
// second try, around current modified axes
    rot1.FromAxis(Vector3(axis.x,0.0,0.0),angleX);
    rot2.FromAxis(Vector3(0.0,axis.y,0.0),angleY);
    rot3.FromAxis(Vector3(0.0,0.0,axis.z),angleZ);
    QAccumulative = QAccumulative * rot1;
    QAccumulative = QAccumulative * rot2;
    QAccumulative = QAccumulative * rot3;

*/
/*
// third try with Euler rotation
    Quaternion rotation;
    rotation.FromEuler(10*angleX,10*angleY,10*angleZ);
    QAccumulative = QAccumulative * rotation;
*/
    QAccumulative.normalise();

角色仍然围绕固定轴旋转

编辑： 我应用了一篇文章给出的伪代码，它成功了：

rotate(float angleX,float angleY,float angleZ) {
    Vector3 axis = Vector3(angleX,angleY,angleZ);
    Vector3 worldAxis = QAccumulative * axis;  
    Quaternion worldRotationx( 1.0,0,0, angleZ );    
    Quaternion worldRotationy( 0,1.0,0, angleX);        
    Quaternion worldRotationz( 0,0,1.0, -angleY );        
    QAccumulative = worldRotationx * worldRotationy * worldRotationz * QAccumulative;
    QAccumulative.normalise();

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我的第一个建议是不要使用Euler角度定义四元数旋转：

以下是一些比我能更好地解释它的链接：

我建议将旋转定义为一个轴和角度，然后编写类接口，如下所示：

Vector3 operator* ( const Vector3& vec ) const;        // rotate a vector
Quaternion operator* ( const Quaternion& quat ) const; // concatenate 
void set( const Vector3& axis, float angle );          // set quaternion
void getAxisAngle( Vector3* axis, float* angle );      // extract axis and angle

至于使用四元数应用局部轴旋转，您可以简单地将局部轴变换为世界空间，并以这种方式应用变换

假设将字符变换存储为旋转四元数、平移向量和缩放向量/标量。在这种情况下，只需将角色旋转四元数应用于局部轴以将其引入世界空间，然后使用该世界空间轴来构建和应用旋转，就像通常一样

将角色当前旋转存储为四元数：

Quaternion characterQuaternion;

Vector3 worldAxis = characterQuaternion * localAxis;       // transform local axis to world coordinate system   
Quaternion worldRotation( worldAxis, angle );              // build quaternion   
characterQuaternion = worldRotation * characterQuaternion; // apply the rotation

然后，就有了要应用的局部旋转：

Vector3 localAxis;
float angle;

您需要将局部轴变换为世界空间，然后从该轴构建四元数，并将其应用于角色四元数：

Quaternion characterQuaternion;

Vector3 worldAxis = characterQuaternion * localAxis;       // transform local axis to world coordinate system   
Quaternion worldRotation( worldAxis, angle );              // build quaternion   
characterQuaternion = worldRotation * characterQuaternion; // apply the rotation

例如，如果要对角色应用角度为45个单位（度或弧度取决于旋转方法）的“滚动”旋转：

localAxis = Vector3(1,0,0);
angle = 45;

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你是说你想使用四元数在局部坐标系中绕轴旋转角色？是的，对于角色或平面，如果你明白我的意思，我希望它以连贯的方式旋转（局部坐标系似乎是正确的表达式）。我应该在哪里使用我的新参数：angleX，安格利和安格利兹？或者我应该在我上面描述的某个技巧之后做什么？对不起，我没有很好地指定我的程序条目，我在介绍中添加了一句话。我已经编辑了我的回答。基本上，您应该尽量避免使用Euler角度，因为它们容易发生万向节锁定。感谢有关Euler的信息，我认为这是一个有效的选项，但根据您的建议，我不明白何时应用新旋转，characterQuaternion是我的Qaccumulative，localAxis对应于Qacc.getAxisAngle（），因此，我在哪里添加我的新角度？一定有什么我没有从你的帖子中得到。你的四元数类应该包括以下功能：旋转一个向量（我使用操作符*），连接另一个四元数（我也使用操作符*），以及从轴和角度构建一个四元数（我使用构造函数）。