Point cloud library 有人能解释有组织点云和无组织点云的区别吗？

有组织的点云和无组织的点云有什么区别

我认为点云是[x，y，z]值的列，对吗？如果点云是有组织的还是无组织的，那么点云的结构有什么不同

它如何影响后续处理步骤，如过滤、正常估计、注册等

谢谢，

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Sai

参见本页关于点云高度和宽度的注释：

如果点是从投影相机（如Kinect、DepthSense或SwissRange）获取的，则有组织的点云被组织为具有相同特性的二维点阵列。在PCL中，点云的点阵列实际上是二维阵列，但其中一个维度仅用于表示有组织的点云

在有组织点云和无组织点云中，每个点都提供了所有X、Y和Z，但有组织点云的内存布局是2D阵列。然后，点的内存布局与这些XYZ值表示的空间布局密切相关

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适用于无组织点云的算法通常适用于有组织点云（因为点的二维阵列是压缩的，可以解释为一维阵列），但可以设计专门的算法适用于有组织点云。例如，使用点云的organized属性来加快法线计算过程：

有组织的点云数据使用2D阵列用于未来的实现

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无组织点云数据具有

高度=1

，即它是1D阵列。

与PCL文档中一样，宽度可以表示差异：

WIDTH

-以点数指定点云数据集的宽度<代码>宽度有两种含义：

它可以为无组织的数据集指定云中的总点数

它可以指定有组织的点云数据集的宽度（一行中的点总数）

无组织的点云是一维阵列的形式，因此高度为1；当组织的云以2D数组的形式出现时，其点数等于

WIDTH*HEIGHT

参考资料：

更新链接：（1）（2）