Python 2.7 如何利用ROS-python使速度与时间成线性关系

我创建了一个代码，让turtlebot 2跟随我取决于检测我的脸，并选择了一个0.2米/秒的速度值

我的问题是机器人突然消失在我的脸上时的运动，这使得turtlebot突然停止，我需要使它的速度逐渐降低，如图所示

我在罗斯时代的经历不太好

我需要它从零开始计数每丢一张脸。 我的问题在我的代码中，一旦运行代码，时间就会不断增加，无论它是不是丢了我的脸

 v = self.twist.linear.x = (-0.07 * t + 0.2)

我的完整代码：

#!/usr/bin/env python



import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from geometry_msgs.msg import Twist
import cv2, cv_bridge


face_cascade = cv2.CascadeClassifier('/home/redhwan/1/run-webcam/Face-Detect-Demo-by-Ali-master/haarcascade_frontalface_default.xml' )


class Face_detection:
    def __init__(self):
        self.bridge = cv_bridge.CvBridge()
        self.starting_time = rospy.get_rostime().to_sec()
        self.save_time = True


        self.image_sub = rospy.Subscriber('/usb_cam/image_raw',Image, self.image_callback)
        self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel_mux/input/teleop',Twist, queue_size=1)
        self.twist = Twist()


    def image_callback(self, msg):
        image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,desired_encoding='bgr8')

        gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        faces = face_cascade.detectMultiScale( gray,scaleFactor=1.1,minNeighbors=5,minSize=(30, 30),flags=cv2.cv2.CASCADE_SCALE_IMAGE)
        faces = face_cascade.detectMultiScale(gray, 1.3, 5)

        for (x, y, w, h) in faces:
            cv2.rectangle(image, (x, y), (x+w, y+h), (0, 255, 0), 2)


            self.twist.linear.x = 0.2

            self.cmd_vel_pub.publish(self.twist)


        cv2.imshow('face ', image)


        cv2.waitKey(3)




        if(type(faces) == tuple):

            if(self.save_time == False):
#                self.save_time = False  #Condition only the first time
                self.starting_time = rospy.get_rostime().to_sec() #save the current time
            now = rospy.get_rostime().to_sec()
#                self.save_time == False
            t = (now - self.starting_time)
            print ('t',t)
            if t <2.9:

                v = self.twist.linear.x = (-0.07 * t + 0.2)
                print v
                self.cmd_vel_pub.publish(self.twist)


            if t >= 2.9:
                v = self.twist.linear.x = 0
                print v
                self.cmd_vel_pub.publish(self.twist)


rospy.init_node('face_detection')
follower = Face_detection()
rospy.spin()

#/usr/bin/env python
进口罗西
从传感器_msgs.msg导入图像
从几何体\u msgs.msg导入扭曲
导入cv2，cv_桥
face_cascade=cv2.CascadeClassifier（'/home/redhwan/1/run webcam/face Demo by Ali master/haarcascade_frontalface_default.xml'））
类人脸检测：
定义初始化（自）：
self.bridge=cv_bridge.CvBridge（）
self.starting_time=rospy.get_rostime（）.to_sec（）
self.save_time=True
self.image\u sub=rospy.Subscriber（'/usb\u cam/image\u raw'，image，self.image\u回调）
self.cmd_vel_pub=rospy.Publisher（'/cmd_vel_mux/input/teleop'，Twist，queue_size=1）
self.twist=twist（）
def图像_回调（self，msg）：
image=self.bridge.imgmsg\u到\u cv2（msg，所需的\u编码='bgr8'）
灰色=cv2.CVT颜色（图像，cv2.COLOR\u BGR2GRAY）
faces=face\u cascade.detectMultiScale（灰色，scaleFactor=1.1，minNeighbors=5，minSize=（30,30），flags=cv2.cv2.cascade\u SCALE\u图像）
面=面\级联。检测多尺度（灰色，1.3,5）
对于面中的（x，y，w，h）：
cv2.矩形（图像，（x，y），（x+w，y+h），（0，255，0），2）
自扭曲线性x=0.2
self.cmd_vel_pub.publish（self.twist）
cv2.imshow（“脸”，图像）
cv2.等待键（3）
如果（类型（面）=元组）：
如果（self.save_time==False）：
#self.save_time=False#仅在第一次出现条件
self.starting_time=rospy.get_rostime（）.to_sec（）#保存当前时间
now=rospy.get_rostime（）.to_sec（）
#self.save_time==False
t=（现在-self.start\u时间）
打印（'t'，t）
如果t=2.9：
v=自扭转线性x=0
印刷品
self.cmd_vel_pub.publish（self.twist）
rospy.init_节点（'人脸检测'）
follower=面部检测（）
rospy.spin（）

请帮帮我

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如果您需要做的只是让turtlebot的动作更流畅，请提前感谢。您可能会发现，这将满足您的需求。 您可以通过运行以下命令进行安装：

sudo-apt安装速度平滑器
节点获取原始速度输入，并根据加速度参数对其进行过滤。因此，您可以将cmd\u velocity\u mux输出重新映射到原始cmd\u电平，并将平滑输出smooth\u cmd\u电平重新映射到turlebot的输入。
谢谢您提供此信息，我将使用它，这可能是我安装的另一个解决方案，我的系统靛蓝，
阅读软件包列表。。。已完成构建依赖关系树以读取状态信息。。。Done ros indigo yocs速度平滑器已经是最新版本。ros indigo yocs速度平滑器设置为手动安装。以下软件包已自动安装，不再需要：gir1.2-rsvg-2.0 imagemagick common libblas dev libcoin80 libcoin80 dev libdjvulibre dev libdmtx dev libdmtx 0a libexif dev libfftw3-double3 libgraphviz dev libgvc6 plugins gtk liblapack dev liblqr-1-0 liblqr-1-0-dev
但不改变不起作用，
self.cmd\u pub=rospy.Publisher（“/smooth\u cmd\u vel”，Twist，queue\u size=10）
这些主题正在和我一起工作：
/mobile\u base/commands/velocity
，
/cmd\u vel\u mux/input/navi
，
/cmd\u vel\u mux/input/safety\u controller
/cmd\u vel\u mux/input/teleop
如果您能帮助我，请查看我的问题，提前谢谢[