Python 为什么OpenCV认为我在使用非平面校准设备？

我正在玩一个模拟摄影机装备，试图了解OpenCV的calib3d模块是如何工作和执行的

我在3D空间中创建了一组人工对象点，对应于z=50的九个点的平面网格：

obj_pts = np.zeros((9, 3), dtype='float32')
obj_pts[0] = np.array([40, 40, 50], dtype='float32')
obj_pts[1] = np.array([50, 40, 50], dtype='float32')
obj_pts[2] = np.array([60, 40, 50], dtype='float32')
obj_pts[3] = np.array([40, 50, 50], dtype='float32')
obj_pts[4] = np.array([50, 50, 50], dtype='float32')
obj_pts[5] = np.array([60, 50, 50], dtype='float32')
obj_pts[6] = np.array([40, 60, 50], dtype='float32')
obj_pts[7] = np.array([50, 60, 50], dtype='float32')
obj_pts[8] = np.array([60, 60, 50], dtype='float32')

在创建了一个人造相机之后，我使用

cv2.projectPoints（）

对其进行了成像：

rvec = (0, 0, 0)  # rotation relative to the frame
tvec = (0, 0, 0)  # translation relative to the frame
distCoeffs = (0, 0, 0, 0)
cameraMatrix = np.zeros((3, 3))
focalLength = 50
cx = 0
cy = 0
setupCameraMatrix(cameraMatrix, focalLength, cx, cy) # my own routine

img_pts, jacobian = cv2.projectPoints(obj_pts, rvec, tvec, cameraMatrix, distCoeffs)

使用上述参数投影到图像平面中，图像点如下所示（红色点仅表示方向的左下角）：

最后，我尝试检索原始摄像机校准：

obj_pts_list = [obj_pts]
img_pts_list = [img_pts]
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_pts_list, img_pts_list, (200, 200), None, None)

但是，最后一步会出现以下错误：

OpenCV Error: Bad argument (For non-planar calibration rigs the initial intrinsic matrix must be specified) in cvCalibrateCamera2, file /tmp/opencv20150527-4924-hjrvz/opencv-2.4.11/modules/calib3d/src/calibration.cpp, line 1592

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我的问题不是如何修复这个错误本身，而是为什么首先抛出它？当所有对象点位于同一平面上时，为什么此设置构成非平面装配？我误解了吗？

OpenCV期望

z=0

，因为平面校准目标就是这样

查看代码，

OpenCV

检查此值，如下所示：

Scalar mean, sdv;
meanStdDev(matM, mean, sdv);
if( fabs(mean[2]) > 1e-5 || fabs(sdv[2]) > 1e-5 )
        CV_Error( CV_StsBadArg,
"For non-planar calibration rigs the initial intrinsic matrix must be specified" );

这意味着设置z而不是0会触发错误。然后必须使用

z=0

，除非使用非平面校准目标