如何使用Python和ROS订阅Naoqi中的事件？

如何使用

ALMemory

的

subscribebetoEvent

函数订阅事件，该函数需要正确的Python作用域，同时使用ROS（rospy）在我的代码之外启动模块

这个问题与rospy类似，但不同之处在于没有使用rospy，这对实现至关重要

我目前的代码就是这样
main.py

nao.py

我想要的是mainBehavior.py，使用nao.py，有它的函数

robothasfold

在机器人摔倒时开火。但是，当前代码不会产生这种行为（它会忽略任何下降），但也不会产生错误。我尝试使用。但是，本教程使用单个python文件，其中的方法不是由ROS实例化的。因此，我无法使用行

pythonModule=myModule（“pythonModule”）

。我试图通过声明一个指向

self

的全局变量来获得这个Python作用域（在这个作用域上，前面链接的问题的答案指出“Python变量必须与您创建的模块名同名”）

如何创建所需的行为，使用

subscribeToEvent

检测坠落的机器人，使用ROS，其后果是自己没有启动模块，因此无法通过其构造函数？

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我无法安装任何其他库，因为我使用的是大学计算机。

您的示例代码使用“naoqi”库，但现在使用“qi”库更方便了（您可以使用“pip install qi”获得它，它已经在您的robot 2.1或更高版本中出现）。在该版本中，您可以直接传递回调，有关允许您执行

事件.connect（“MyALMemoryKey”，my_回调）”的帮助程序库，请参阅（传递函数，而不仅仅是它的名称，它不关心函数来自何处）

在引擎盖下，它可以执行以下操作：

ALMemory.subscriber("MyALMemoryKey").signal.connect(my_callback)

（注意，这里ALMemory是一个服务（qi框架），而不是一个模块（naoqi框架）

您可以直接使用该助手库（参见文档，以及使用它的一些示例），或者在代码中使用相同的逻辑（只要有一个工作示例开始，就不会太复杂）。
您的示例代码使用“naoqi”库，但现在使用“qi”库更方便了（您可以通过“pip install qi”获得它），在版本2.1或更高版本中，它已经出现在您的robot上）。在该版本中，您可以直接传递回调，有关允许您执行
事件的帮助程序库，请参阅。connect（“MyALMemoryKey”，my_回调）
（您传递函数，而不仅仅是它的名称，它不关心函数来自何处）

在引擎盖下，它可以执行以下操作：

ALMemory.subscriber("MyALMemoryKey").signal.connect(my_callback)

（注意，这里ALMemory是一个服务（qi框架），而不是一个模块（naoqi框架）

您可以直接使用该帮助程序库（参见文档，以及使用它的一些示例），或者在代码中使用相同的逻辑（只要有一个可用的示例开始，就不会太复杂）。
谢谢！不幸的是，我们使用的是大学计算机，无法安装任何其他库。使用“在代码中使用相同的逻辑”你的意思是也要使用connect（）函数？那么我如何获得订户（使用naoQi）？你甚至不能用pip install--user安装其他库？这不需要任何超级用户权限；你也可以在这里下载Python SDK：（如果你没有注册（免费）帐户，你可能会得到“不允许”）谢谢！很遗憾，我们使用的是大学计算机，无法安装任何其他库。使用“在代码中使用相同的逻辑”时，您的意思是同时使用connect（）函数？那么我如何获得订户（使用naoQi）？您甚至不能使用pip install--user安装其他库？这不需要任何超级用户权限；您也可以在此处下载Python SDK：（如果您没有注册（免费）帐户，您可能会得到“不允许”）您好，您能试着在mainBehavior.py开头声明一个变量吗：“mainBehavior Method=None”（因为稍后只说global不足以真正创建具有全局作用域的变量）您好，您能否尝试在变量的mainBehavior.py开头使用初始声明：“mainBehavior Method=None”（因为以后只说global不足以真正创建具有全局范围的变量）
ALMemory.subscriber("MyALMemoryKey").signal.connect(my_callback)