Python 实时点云处理和延迟

我们的项目是将激光雷达系统集成到虚拟现实（unity）中。 我可以实现与ROS bridge的集成。 下一步是在将点云数据发送到unity系统之前对其进行处理

• 激光雷达传感器velodyne VLP-16
• Ubuntu 18.4
• IDE:Pycharm（python）
• 点云处理：带有ROS的python点云库
• 具有统一系统的ros桥

问题 如果不进行处理，从传感器到unity可视化只有1秒的延迟。但在ROS（pycharm）中处理点云数据会导致显著的延迟（约5秒）

• 我使用velodyne驱动器将原始数据转换为pointcloud2格式。在处理代码中，我订阅了这个pointcloud2消息，并将其转换为PointXYZRGB格式以应用pcl库
• 我首先测试了这个数据类型转换序列，没有应用PCL

原始数据->发布pointcloud2消息->订阅pointcloud2->pointXYZRGB->（处理）-> pointcloud2消息->发布它。

• 如果不进行处理，我会有超过5秒的延迟

我理解，从传感器接收原始数据而不转换为pointcloud2消息会更好。 但对我来说，用python来做这件事是非常有挑战性的。 我在C++中找到了一个抓取例子。

但我不确定什么是最可靠的方法。 请在这个问题上给我一个建议

致意

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如果你关心的是速度，那么有几件事

能够接收数据包并使用Nodelet将其合并为具有zerocopy访问权限的点云。ROS节点与节点类似，但复制更少，对大数据更有效。和您可以通过演示如何像这样组合节点元素的启动文件来调用它。代码可读性很强，因此您可以了解他们如何设置代码以供参考。如果您还没有尝试过这种方法，然后通过管道进入Unity，这是您的最低基线。那么瓶颈就在统一方面

最快的方法可能是用C++编写一个NoDeleT，使用PCL，由同一个NoDelET管理器处理（就像上次的启动文件一样）。最好是你不需要自己写。该包具有多个变换节点；如果这些组合能够满足您的需求，那将是最有效、最轻松的方式。否则，您仍然可以在C++ NoDelET中使用 <代码>标题，而 PCL::PooToxOb/Cuff>将被ROS解释为订阅服务器和发布服务器上的“代码> SyrWorksMS/PosiTyCuld2<／Cuth>消息。如果您还需要转换，该软件包有一些方便的转换

（这有点牵强。如果超出这一点的瓶颈是Ros#用于与rosbridge#服务器通信的websocket-y接口，rosbridge#服务器支持UDP协议，如果在同一台机器上，该协议应该非常快，但Ros#目前不支持该协议，或者在他们的路线图上没有该协议，因为他们的大多数用例都不是来自it在同一台机器上运行。）