Python 获取pygame窗口但没有输出

我试图用python编写一个RRT路径规划算法。虽然代码执行时没有错误，但结果是一个没有输出的普通pygame窗口

import sys, random, math, pygame
from math import sqrt,cos,sin,atan2
from pygame.locals import *
pygame.init()

class RRT(object):

X_dimension = 0
Y_dimension = 0
Window_size = 0
EPS         = 0
Max_nodes   = 0 
nodes       = list()
K_ESCAPE    = True
KEYUP       = True
QUIT        = True

def __init__(self,x,y):
    self.x = [10,20,40,50,60,0]
    self.y = [15,30,0,54,75,68]  

#parameters
    self.X_dimension = 1280                                  #length of the window
    self.Y_dimension = 1280                                  #breadth of the window
    self.Window_size = [self.X_dimension, self.Y_dimension]  #Window size
    self.EPS         =  7000                                 #EPSILON or Incremental Distance 
    self.Max_nodes   = 100                                   #maximum number of nodes
    self.QUIT        = QUIT
    self.KEYUP       = KEYUP
    self.K_ESCAPE    = K_ESCAPE


#function for calculating euclidean distance
def Calculate_Distance(self):
    x= self.x
    y=self.y

    return sqrt((x[5]-y[5])*(x[5]-y[5])+(x[4]-y[4])*(x[4]-y[4]))

#Function for calculating all the possible points
def Initiate_Sampling(self):

    self.EPS = 7000 
    y = self.y
    x = self.x

    if self.Calculate_Distance() < 70:
        return y, x
    else:
        theta = atan2(y[1]-x[1], y[0]-x[0])
        return x[0] + self.EPS*cos(theta), x[1] + self.EPS*sin(theta)

#Function for displaying the output
def Start_The_Game(self):

    pygame.init()

    screen = pygame.display.set_mode(self.Window_size)
    caption = pygame.display.set_caption("performing RRT")
    white = 255, 240, 200
    black = 20, 20, 40
    screen.fill(black) 

    return('GAME BEGINS')   


#Main Function
def Node_Generation(self, nodes=True):
    self.nodes      = nodes
    self.QUIT       = QUIT
    self.KEYUP      = KEYUP
    self.K_ESCAPE   = K_ESCAPE

    nodes = [(5.0,5.25),(7.0,7.25),(8,8.25)]

    #nodes.append(X_dimension/2.0, Y_dimension/2.0)        
    nodes.append((0.0,0.0))

for i in range(Max_nodes):
    rand = random.random()*640.0, random.random()*480.0
    nn = self.nodes[0]

for p in nodes:
    if self.Calculate_Distance(p,rand) < self.Calculate_Distance(nn,rand):
        nn = p
        newnode = step_from_to(nn,rand)
        nodes.append(newnode)
        pygame.draw.line(screen,white,nn,newnode)
        pygame.display.update()
        #print (i, "  ", nodes)

for event in pygame.event.get():
    if event.type == QUIT or (event.type == KEYUP and event.key == K_ESCAPE):
        pygame.quit()
        sys.exit("GAME OVER")



path = RRT(0,0)#write the starting nodes
path.Calculate_Distance()
path.Initiate_Sampling()
path.Start_The_Game()
path.Node_Generation()    

导入系统、随机、数学、pygame
从数学导入sqrt、cos、sin、atan2
从pygame.locals导入*
pygame.init（）
类别RRT（对象）：
X_维数=0
Y_维度=0
窗口大小=0
每股收益=0
最大节点数=0
节点=列表（）
K_ESCAPE=True
KEYUP=True
退出=真
定义初始化（self，x，y）：
self.x=[10,20,40,50,60,0]
self.y=[15,30,0,54,75,68]
#参数
self.X#u尺寸=1280#窗口长度
self.Y#u尺寸=1280#窗宽
self.Window_size=[self.X_维度，self.Y_维度]#窗口大小
self.EPS=7000ε或增量距离
self.Max_节点=100#最大节点数
self.QUIT=退出
self.KEYUP=KEYUP
self.K_ESCAPE=K_ESCAPE
#计算欧氏距离的函数
def计算_距离（自身）：
x=自我。x
y=self.y
返回sqrt（（x[5]-y[5]）*（x[5]-y[5]）+（x[4]-y[4]）*（x[4]-y[4]））
#用于计算所有可能点的函数
def启动_采样（自）：
self.EPS=7000
y=self.y
x=自我。x
如果自行计算_距离（）<70：
返回y，x
其他：
θ=atan2（y[1]-x[1]，y[0]-x[0]）
返回x[0]+self.EPS*cos（θ），x[1]+self.EPS*sin（θ）
#用于显示输出的函数
def启动游戏（自我）：
pygame.init（）
screen=pygame.display.set_模式（自身窗口大小）
caption=pygame.display.set_caption（“正在执行RRT”）
白色=255、240、200
黑色=20,20,40
屏幕填充（黑色）
return（'游戏开始'）
#主要功能
def Node_生成（self，nodes=True）：
self.nodes=节点
self.QUIT=退出
self.KEYUP=KEYUP
self.K_ESCAPE=K_ESCAPE
节点=[（5.0,5.25），（7.0,7.25），（8,8.25）]
#nodes.append（X\u维度/2.0，Y\u维度/2.0）
nodes.append（（0.0,0.0））
对于范围内的i（最大节点数）：
rand=random.random（）*640.0，random.random（）*480.0
nn=自身节点[0]
对于节点中的p：
如果self.Calculate_Distance（p，rand）

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上面的结果是一个普通的pygame窗口，但没有输出。

您应该首先修复代码的缩进。还有，为什么节点有时是bool，有时是列表？为什么Calculate_Distance有时用两个参数调用，有时不用参数调用？我将修复缩进。该节点也是一个列表对象。除了缩进之外，还有任何逻辑或语法错误吗？删除了无关的文本。您应该首先修复代码的缩进。还有，为什么节点有时是bool，有时是列表？为什么Calculate_Distance有时用两个参数调用，有时不用参数调用？我将修复缩进。该节点也是一个列表对象。除了缩进之外，是否有任何逻辑或语法错误？删除无关文本。