Python 在ROS中获取RealSense深度帧

我在露台上有一架无人机，上面有一个RealSense d435摄像头。我的计划是使用YOLO找到感兴趣对象的中心，然后从深度图像中找到该点的深度。我听说深度相机输出一个图像，其中深度值被编码为RGB值。在网上进一步查找时，我发现有一个pyrealsense2库，它具有满足我所需的所有功能

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我在网上看到的实现需要您创建一个

pyralsense.pipeline（）

，并从中获取帧。问题是，这似乎只有在您的计算机上连接了RealSense摄像头时才起作用。因为我的存在于Gazebo环境中，所以我需要一种在ROS回调中获取和使用深度帧的方法。我该怎么做？任何提示都将不胜感激

是的，您可以在ROS订户的帮助下这样做，如下所示（大部分代码取自）：

注意：要安装CvBridge，您可以按照以下说明进行操作：

 sudo apt-get install ros-(ROS version name)-cv-bridge

 sudo apt-get install ros-(ROS version name)-vision-opencv

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更多信息：

要补充上述答案，请注意深度/图像校正原始主题。很可能您确实想要原始图像，您可以从/camera/aligned\u depth\u to\u color/image\u raw获得该图像

默认情况下，此主题可能不处于活动状态，例如，在d435i上，您应该切换“对齐深度：=true”选项：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true

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有关更多信息，请参阅。

我自己刚刚发现了这一点。谢谢你的回复。我在网上看到的大多数东西都告诉我要使用pyrealsense2库中的

get_distance

函数，所以我认为它比最终的结果复杂得多

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true