Python ximgproc\u DisparityWLSFilter.filter（）参数是什么？

我从

cv2.ximgproc.createDisparityWLSFilter（左匹配器）

中获得一个

ximgproc\u DisparityWLSFilter

， 但是我无法让

ximgproc\u DisparityWLSFilter.filter（）

工作

我得到的错误是

OpenCV错误：在CV:：ximgproc:：DisparityWLFilterImpl:：filter，file…\OpenCV\u contrib\modules\ximgproc\src\disparity\u filters.cpp，第262行，断言失败（！disparity\u-map\u-right.empty（）&&&&（disparity\u-map\u-right.depth（）==CV\u 16S）&&&（disparity\u-map\u-right.channels（）==1））

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一般来说，当“ximgproc_DisparityWLSFilter”没有一个谷歌结果时，我该如何使用它呢

< P>与C++不同，Python与指针不太协调。所以争论是

Filtered\u disp=ximgproc\u DisparityWLSFilter.filter（left\u disp，left，None，right\u disp）

请注意，它在Python中不再是一个void函数

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不过，我是通过反复试验才发现这一点的。

我也遇到了这个问题，您需要做的是首先创建过滤器。然后你可以过滤。。。希望这是有道理的。下面是我在Python 3.6 opencv3.4.2上测试的代码片段

wls = cv2.ximgproc.createDisparityWLSFilter(left_Matcher)
filteredDisp = wls.filter(leftStereoComputeOutput, leftOriginalImage, disparity_map_right=rightStereoComputeOutput)

为了弄清楚这一点是如何工作的，我必须查看文档以及其他人在Github上实现了什么，然后连接这些部分。大量的尝试和错误

筛选器的参数包括：

Python:
filtered_disparity_map  =   cv.ximgproc_DisparityFilter.filter( disparity_map_left, left_view[, filtered_disparity_map[, disparity_map_right[, ROI[, right_view]]]] )

参数：

左侧视差贴图左侧视图的视差贴图，1通道，CV_16S类型。隐式假设视差值按16缩放（一个像素视差对应于视差贴图中的16值）。视差贴图可以有任何分辨率，它将自动调整大小以适应左视图分辨率

左视图用于指导过滤过程的原始立体声对的左视图，8位单声道或三声道图像

过滤的视差图输出视差图

视差图\u right可选参数，例如，某些实现可能还使用右视图的视差图来计算置信度图

要过滤的视差贴图的ROI区域。可选，通常应自动设置

右视图可选参数，某些实现可能还使用原始立体声对的右视图

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上述参数可在

哪里获得

rightStereoComputeOutput

？SGBM和SBM只返回左侧视差。什么是

左侧匹配器

？我一直在看文档，不太清楚那部分。嘿，马特和吉吉，我要用一些代码更新我的答案，这样你就有了一些上下文。我本来打算这么做的，但我似乎花了很长时间才找到这篇文章。对于您的每个问题（据我所知）：jiggy-rightStereoComputeOutput只是一个变量，我是根据Distance\u map\u right可选参数命名的。它的计算方法类似于你如何得到视差图，只是你翻转了照片。马特-我希望我面前有一个代码库，但我一辈子都记不起那是什么道歉