Python 如何从open3d.geometry.OrientedBoundingBox获取方向？

我已经从Velodyne激光雷达（旋转激光传感器）的聚集子点云创建了一个定向边界框。我想得到边界框的方向（最好是四元数）

文件中没有此类方法：

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这令人困惑。为什么定向边界框显然没有方向？

查看您共享的链接，我看到OBB对象具有以下属性：中心、范围和R。如果可以访问它们，则可以获得位置和方向。中心是一个点（x，y，z），范围是x，y和z方向上的三个长度，R是一个旋转矩阵。R列是指向旋转x、y和z方向的三个正交单位向量

我想你对方向感兴趣，所以R是方向矩阵。可以使用此页面上的“矩阵到四元数”方法将其转换为四元数：

subpcd_o3d = o3d.utility.Vector3dVector(np.array(subpcd))
o3d_bbox = o3d.geometry.OrientedBoundingBox.create_from_points(subpcd_o3d)