Python 如何在边缘检测中避免地板图案

我试图用边缘检测来检测障碍物，但在有标记的地板上（即：方形地板），我最终检测到地板图案是障碍物。在谷歌上搜索，我找到了一个解决方案

他的第一个aproach与我的非常相似，只是对我的做了一些改动（我使用双边过滤器和canny探测器的关闭和打开操作）。似乎他用模式过滤器将他的方法改为第二种（斑点检测）。我找不到如何复制他的地板过滤器，有什么建议吗？除此之外，我想知道是否有一种方法可以通过边缘检测而不是Blob技术来过滤地板图案。这是因为我想在每个房间有两种不同类型的地板的房子里，斑点法是行不通的，但是边缘检测仍然有效

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是否可以应用模糊？避免精明，甚至忘记它的存在。新手永远不知道什么是好的（和坏的！），也不知道如何处理。在您的图片中，您最多可以检测彩色球，并计算它与视直径（图片中的像素）的距离。我以前使用过模糊，但遇到了相同的问题，将其更改为双边，因为它看起来更好，以保留边缘形状。我发布的图片只是为了显示我找到的链接上的操作。以下是我的代码生成的图片：第一个按预期工作，第二个因地板图案而出错。忽略与地平线不相交的轮廓（假设你的相机向前看0°，障碍物至少和你的相机高度一样高。这种技术使地板无色无特征。你在最新的imgur链接中的照片显示了高度纹理的地板（而且它们非常模糊）。