Python 如何在ROS中编写多个Twist消息

我正在尝试为我的mecanum wheel项目（能够横向移动操纵杆）使用Python（也是新的）在ROS中使用differential_drive包构建两个虚拟操纵杆。由于两者使用相同的文件类型

Twist

如何生成两个要发布的输出？twist是否只理解

linear

，或者我是否也应该将其更改为

linear2

原件：

self.twist = Twist()
self.twist.linear.x = (1-self.y) * (x_max - x_min) + x_min
self.twist.linear.y = 0

等等

我必须这样改变吗：

self.twist2 = Twist()
self.twist2.linear.x = (1-self.y) * (x_max - x_min) + x_min
self.twist2.linear.y = 0

或：

---

虚拟操纵杆（原装）和虚拟操纵杆2（改装）在启动时都必须处于启用状态

第一个操纵杆是正确的

twist2

只是变量的任意名称

linear

是

Twist

实例的成员，无论如何调用变量，该实例始终具有相同的名称

不过，你只要试一下就可以很容易地找到答案（第二个会引起错误）

self.twist2 = Twist()
self.twist2.linear2.x = (1-self.y) * (x_max - x_min) + x_min
self.twist2.linear2.y = 0

self.twist2 = Twist()
self.twist2.linear.x = (1-self.y) * (x_max - x_min) + x_min
self.twist2.linear.y = 0