Python 我如何构造这个while循环，以便它检查两个条件，并在必要时维护它

我这里有这个密码

def step(self, joint_values):
    """
    Step function which publishes actions and evaluates state/reward.

    Args:
        action: takes an action (Int) as input. Value from 0-6

    Returns:
        State after executed action, reward after executed action and done, 
        which is a bool, True or False depending on if episode is done.
    """
    self.iterator += 1

    self._coll = self.observation_callback_collision()
    coll_force = self._coll.wrench.force.x

    if coll_force >= 150 or coll_force <= -150:
        self.reset_robot2.call()
        self.reward_coll = -0.5
        self.collided += 1
        print("#############Collision##############")
        rospy.sleep(1)

    #print("ACTION", joint_values)
    else:
        i = 0
        while i<=1000:
            self.traj.header.stamp = rospy.Time.now()
            action = JointTrajectoryPoint()
            action.positions = joint_values
            #print("W", action.positions)
            action.time_from_start = rospy.Duration(0.7)
            self.traj.points = []
            self.traj.points.append(action)
            #rospy.sleep(4.5)
            self.action_pub.publish(self.traj)

            i +=0.1

def步长（自身、关节_值）：
"""
Step函数，用于发布操作并评估状态/奖励。
Args：
操作：将操作（Int）作为输入。值从0到6
返回：
执行行动后的状态、执行行动后的奖励和完成，
哪个是布尔，对还是错取决于这一集是否完成。
"""
self.iterator+=1
self.\u coll=self.observation\u callback\u collision（）
coll_力=自身。coll.扳手力。x
如果要检查循环中的多个条件时，coll_-force>=150或coll_-force，则可以使用累加标志指示循环是否应终止。还有其他选项，例如
break
或将
i
设置为超出范围的值，但为了可读性，最好使用标志：

is_running=True
当_正在运行时：
#在这里做一些事情，计算coll_力
i+=0.1
正在运行=正在运行且（coll_力>-150且coll_力<150）
我喜欢艾蒂安的答案。我会建议你按照他的建议来组织你的职能。或者，这里是对您的第一次尝试的一个修改，它应该完全按照您希望它做的来做


我添加了一个
reset\u one
状态，作为
if
语句要满足的第二个条件。如果调用了一次
If
，它将被设置为true，并且不允许调用
If
捕获，只允许调用
else

或者，如果允许一定量的重置，可以使用我注释掉的
reset\u count
变量


def步长（自身、关节_值）：
self.iterator+=1
self.\u coll=self.observation\u callback\u collision（）
coll_力=自身。coll.扳手力。x
#添加已重置布尔状态。
重置_一次=错误
#重置计数=0#可选。
当我打招呼的时候。你的解决方案有什么问题？问题是，当我运行它时，如果“if”条件为真，那么它会在if条件本身中不断循环，也就是说，机器人会重置几次，但我想要的只是在第二个代码中重置机器人一次，但在第一个if语句的结尾处
break
。否则，如果10000次的话，它就会变成那样。
def step(self, joint_values):

    self.iterator += 1

    self._coll = self.observation_callback_collision()
    coll_force = self._coll.wrench.force.x


    while i<=1000:
      if coll_force >= 150 or coll_force <= -150:
            self.reset_robot2.call()
            self.reward_coll = -0.5
            self.collided += 1
            print("#############Collision##############")
            rospy.sleep(1)

      else:
            self.traj.header.stamp = rospy.Time.now()
            action = JointTrajectoryPoint()
            action.positions = joint_values
            #print("W", action.positions)
            action.time_from_start = rospy.Duration(0.7)
            self.traj.points = []
            self.traj.points.append(action)
            self.action_pub.publish(self.traj)

      i +=0.1