Python中通过UDP发送CAN帧

我在两台Linux机器之间建立了UDP套接字连接，可以轻松地发送例如

b“Hello，World！”

。但现在我需要发送下面的罐装框架

from can import Message
send_msg = Message(data=[1, 2, 3, 4, 5])

因此，如果我打印

send_msg

，它会显示：

Timestamp:        0.000000    ID: 00000000    X                DLC:  5    01 02 03 04 05

我想把这个打印在接收端。我使用的发送端和接收端代码如下：

发送：

import socket

UDP_IP = "10.140.189.249"
UDP_PORT = 5005
from can import Message
send_msg = Message(data=[1, 2, 3, 4, 5])

print(send_msg)
MESSAGE = send_msg

print("UDP target IP: %s" % UDP_IP)
print("UDP target port: %s" % UDP_PORT)
print("message: %s" % MESSAGE)

sock = socket.socket(socket.AF_INET, # Internet
                     socket.SOCK_DGRAM) # UDP
sock.sendto(MESSAGE, (UDP_IP, UDP_PORT))

在这里我知道

MESSAGE=send\u msg

是错误的

接收

import socket

UDP_IP = "0.0.0.0"
UDP_PORT = 5005

sock = socket.socket(socket.AF_INET, # Internet
                     socket.SOCK_DGRAM) # UDP
sock.bind((UDP_IP, UDP_PORT))

while True:
    rec_msg, addr = sock.recvfrom(1024) # buffer size is 1024 bytes
    print("received message: %s" % rec_msg)

---

请告知

由于UDP连接和CAN连接的物理层有很大不同，您无法通过UDP发送CAN帧。当然，可以发送CAN机架的有效载荷，并在接收端组装CAN消息：即在发送端：

sock.sendto(b“12345“, (UDP_IP, UDP_PORT))

在接受方：

msg = Message(data=bytearray(recv_msg))

最有可能的情况是，您不仅希望传输CAN机架的数据，还希望传输ID和其他字段

另一种可能是在发送端pickle消息对象，在接收端使用

pickle.dumps

和

pickle.loads

---

不能在UDP连接上模拟CAN总线的所有功能，如仲裁、错误帧等。

因此，对于pickle.dumps和pickle.loads，是否可以发送CAN ID？是的，这就是我的意思。只需通过UDP连接发送阵列。在接收器端，获取数据并在那里创建

can.Message

。当您需要超过CAN有效载荷时，您可以在接收器上创建

CAN.Message

pickle完整对象（不仅仅是有效载荷），通过UDP发送pickle数据，并在接收器上取消pickle，以便获得

CAN.Message

您可以执行

send_msg.data

来获得有效载荷。由于这已经是一个

字节数组

，因此没有必要对其进行pickle。您可以直接发送。只需将其转换为列表，例如，

列表（接收的数据）

我认为这更适合新问题没有细节的“不起作用”并不是一个有用答案的基础。一般来说，任何需要在另一端可用的东西都需要单独或作为数据包传输。