Python 这是什么错误：'；矩阵&x27；对象没有属性'；差异'；

当我试图运行这个程序时，它给出了属性错误。 我是python新手，如果我错过了什么，请原谅。谢谢

import math
import numpy as np
from sympy import *
from sympy import diff
import sympy as sp

p=np.matrix([[0],[0],[0],[1]])
pdash=p
zi=Matrix(2, 1, lambda i,j: Symbol('z%d' % (i+1)))
xi=Matrix(2, 1, lambda i,j: Symbol('x%d' % (i+1)))
alphai=Matrix(2,1, lambda i,j: Symbol('a%d' % (i+1)))
thetai=Matrix(2,1, lambda i,j: Symbol('t%d' % (i+1)))
transformed=np.matrix([[1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[0,0,0,1]]) 
def transformation_fn(zi,xi,thetai,alphai):
    ca=cos((alphai))
    sa=sin((alphai))
    ct=cos((thetai))
    st=sin((thetai))
    transformation=np.matrix([[ct,-st*ca,st*sa,xi*ct],
                               [st,ct*ca,-ct*sa,xi*st],
                               [0,sa,ca,zi],
                               [0,0,0,1]])
    return transformation

for z,x,t,a in zip(zi,xi,thetai,alphai):
    transformed=transformed*transformation_fn(z,x,t,a)
e=transformed*p
jacobian=e.diff(t1)
print jacobian

我还尝试了一个示例代码，看看diff（）在本例中是否有效 输入数学 将numpy作为np导入 从sympy进口* 来自sympy import diff 将sympy作为sp导入

x, y, e1 = symbols('x y e1')
e=Matrix(2,1,lambda i,j:Symbol('e%d'%(i+1)))
I=np.matrix([[1 ,0 ],
             [0 ,1 ]])
k=I*e
print k.diff(e1)

---

正如评论中所说，符号微分不能应用于Symphy矩阵对象。将其分别应用于每个条目。例如：

t1 = Symbol('t1')
jacobian = Matrix(*e.shape, lambda i,j: e[i,j].diff(t1))

第二行构造了一个与

e

形状相同的矩阵，其中的条目是

e

的条目相对于

t1

的导数

---

（您从未在代码中实际定义过

t1

，这使得这里的第一行是必需的。）

它只是意味着对于

矩阵

对象，没有名为

diff（）

的成员方法。很明显，你不能做

matrix\u object.diff（）

对不起，你想要

jacobian=np.diff（e，t1）

@SilentMonk谢谢。但是有没有什么方法可以让我进行区分呢。添加diff（）可以很好地使用随机代码来检查它是否有效。@yoyo，请阅读EdChum共享的链接

numpy

对象有一个方法

diff（）

。看起来sympy的diff不是矢量化的，即不会对整个数组进行操作，因此您必须迭代

e

并将

diff

的结果分配给每一行。您也可以使用

e.applyfunc（lambda i:diff（i，t1））