Python 无法在rospy中发布订阅的主题

我正在使用ROS和python，我已经编写了这段代码。这段代码应该订阅一个名为“map”的ROS主题（来自hector_slam使用激光雷达），并将其保存到一个名为“mapdata”的变量中，稍后将使用该变量。我只是想通过将它发布为另一个名为“mapprob”的ROS主题来确保它正确导入。代码编译和运行良好，但“mapprob”中没有发布任何内容。我已确保“地图”正在发布“OccupncyGrid”消息，我们希望提取OccupncyGrid.data以用作“地图数据”

任何帮助都将不胜感激

谢谢

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rospy.spin（）在节点关闭之前不会返回，无论是通过调用ros:：shutdown（）还是通过Ctrl-C。这意味着您的

pub.publish（mapdata）

命令在到达spin（）后将永远不会执行

有一个C++解决方案，通常在一段时间内使用

ros:：spinonce（）（ros:：ok（））循环

，并在获取消息后执行任何操作。不幸的是，对于python用户来说，

python中不存在与spinonce（）等效的
。所以，也


用线纺纱
将代码转换为C++（最好的替代方案，因为代码不是那么重）。
下面的代码似乎

#!/usr/bin/env python

import rospy
import sys
import time
import os
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from nav_msgs.msg import MapMetaData
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Float64
from std_msgs.msg import Int8MultiArray

def callback(OccupancyGrid):
    mapdata.data = OccupancyGrid.data
    pub = rospy.Publisher('mapprob', Int8MultiArray, queue_size=10)
    pub.publish(mapdata)



def somethingCool():
    global mapdata
    mapdata = Int8MultiArray()
    rospy.init_node('test_name', anonymous=False)
    rospy.Subscriber("map", OccupancyGrid, callback)
    rospy.loginfo(mapdata)
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    try:
        somethingCool()
     except rospy.ROSInterruptException:
        pass

问题是您将
mapdata
声明为全局变量，因此每次发布时，它都会重置为其默认值初始化（即
mapdata=Int8MultiArray（）
）

您可以将节点定义为类，并将
mapdata
作为实例变量，请参见此示例

希望能有帮助

#!/usr/bin/env python

import rospy
import sys
import time
import os
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from nav_msgs.msg import MapMetaData
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Float64
from std_msgs.msg import Int8MultiArray

def callback(OccupancyGrid):
    mapdata.data = OccupancyGrid.data
    pub = rospy.Publisher('mapprob', Int8MultiArray, queue_size=10)
    pub.publish(mapdata)



def somethingCool():
    global mapdata
    mapdata = Int8MultiArray()
    rospy.init_node('test_name', anonymous=False)
    rospy.Subscriber("map", OccupancyGrid, callback)
    rospy.loginfo(mapdata)
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    try:
        somethingCool()
     except rospy.ROSInterruptException:
        pass