Python ValueError:matmul:输入操作数1的核心维度0不匹配？

我一直在尝试使用“枢轴算法”实现随机移动。我得到以下错误信息，即：

我知道我正在尝试将一个3行1列的矩阵与一个3列1行的矩阵相乘。但我无法解决这个问题。有人能帮我吗

代码如下：

def枢轴_移动（自身、角度）：
phi=np.数组（2*np.pi*np.rand.rand（1））#θ，单位为度
θ=np.数组（np.arccos（1-2*np.random.rand（1））#φ，单位为度
u_x=np.sin（θ）*np.cos（φ）
u_y=np.sin（θ）*np.sin（φ）
u_z=np.cos（θ）
“”“正在初始化旋转矩阵”“”
R_xx=np.cos（角度）+np.power（u_x，2）*（1-np.cos（角度））
R_xy=u_x*u_y*（1-np.cos（角度））-u_z*np.sin（角度）
R_xz=u_x*u_z*（1-np.cos（角度））+u_y*np.sin（角度）
R_yx=u_x*u_y*（1-np.cos（角度）+u_z*np.sin（角度））
R_yy=np.cos（角度）+np.power（u_y，2）*（1-np.cos（角度））
R_yz=u_y*u_z*（1-np.cos（角度））-u_x*np.sin（角度）
R_zx=u_x*u_z*（1-np.cos（角度））-u_y*np.sin（角度）
R_zy=u_y*u_z*（1-np.cos（角度））+u_x*np.sin（角度）
R_zz=np.cos（角度）+np.power（u_z，2）*（1-np.cos（角度））
Rot=np.数组（[[R_-xx，R_-xy，R_-xz]，[R_-yx，R_-yy，R_-yz]，[R_-zx，R_-zy，R_-zz]）
打印（“腐烂”，腐烂）
打印（“Rot有形状：{}”。格式（Rot.shape））
pivot=np.random.randint（N-1）+1
pivot\u pos=np.array（self.chain[pivot].pos）
打印（“轴位置：{}”。格式（轴位置形状））
对于范围内的i（枢轴+1，N）：
单体_pos=np.array（[self.chain[i].pos[0]，self.chain[i].pos[1]，self.chain[i].pos[2]]
打印（“monmer”，单体位置）
打印（“单体形状为：{}”。格式（单体位置形状））
self.chain[i].pos=np.matmul（Rot，（monomer_pos-pivot_pos））+pivot_pos
打印（“链”，self.chain[i].pos）
回归自我

结果是这样的