Python 如何将xBox kinect连接到ubuntu中的opencv？ 我想用C++在Ubuntu（14.04）中用OpenCV来处理Kinect。 我安装openni和libfreenect

当我在终端中键入lsusb时，系统会回答我后面的文本

Bus 003 Device 005: ID 045e:02ae Microsoft Corp. Xbox NUI Camera
Bus 003 Device 003: ID 045e:02b0 Microsoft Corp. Xbox NUI Motor
Bus 003 Device 004: ID 045e:02ad Microsoft Corp. Xbox NUI Audio

Kinect camera test
Number of devices found: 1

当我在终端中键入freenect glview时，系统应答文本会跟着我

Bus 003 Device 005: ID 045e:02ae Microsoft Corp. Xbox NUI Camera
Bus 003 Device 003: ID 045e:02b0 Microsoft Corp. Xbox NUI Motor
Bus 003 Device 004: ID 045e:02ad Microsoft Corp. Xbox NUI Audio

Kinect camera test
Number of devices found: 1

系统显示RGB和深度

另外，我在cmake opencv（-D WITH_openni:ON）和系统显示以下内容后激活了openni：

openni: yes
prime-sensor-kinect : yes

我通过以下方式编译代码：

g++ -o test1   test1.cpp `pkg-config opencv --cflags --libs` 

但当我运行代码时，系统错误：

CvCapture_OpenNI::CvCapture_OpenNI : Failed to enumerate production trees: Can't create 

CvCapture_OpenNI::CvCapture_OpenNI : Failed to enumerate production trees: Can't create any node of the requested type!
0.0
Unable to Retrieve Disparity Map from camera

请求类型的任何节点

代码：

python代码：

import cv2
import cv2.cv as cv

capture = cv2.VideoCapture(cv.CV_CAP_OPENNI)
capture.set(cv.CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR_OUTPUT_MODE, cv.CV_CAP_OPENNI_VGA_30HZ)

print capture.get(cv.CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION)

while True:
    if not capture.grab():
        print "Unable to Grab Frames from camera"
        break
    okay1, depth_map = capture.retrieve(0,cv.CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP)
    if not okay1:
        print "Unable to Retrieve Disparity Map from camera"
        break
    okay2, gray_image = capture.retrieve(0,cv.CV_CAP_OPENNI_GRAY_IMAGE)
    if not okay2:
        print "Unable to retrieve Gray Image from device"
        break
    cv2.imshow("depth camera", depth_map)
    cv2.imshow("rgb camera", gray_image)
    if cv2.waitKey(10) == 27:
        break
cv2.destroyAllWindows()
capture.release()

opencv不将kinect识别为输入设备。如何解决此问题

---

我很抱歉写得不好，因为我的英语不好

如果已安装libfreenect和opencv，则应该能够运行以下python脚本：

import freenect
import cv2
import numpy as np
from functions import *

def nothing(x):
    pass   
kernel = np.ones((5, 5), np.uint8)     

def pretty_depth(depth):
    np.clip(depth, 0, 2**10 - 1, depth)
    depth >>= 2
    depth = depth.astype(np.uint8)
    return depth

while 1:
    orig = freenect.sync_get_video()[0]
    orig = cv2.cvtColor(orig,cv2.COLOR_BGR2RGB)
    dst = pretty_depth(freenect.sync_get_depth()[0])#input from kinect
    cv2.imshow('Disparity', dst)
    cv2.imshow('RGB',orig)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('b'):
        break

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当我发现自己处于类似的情况时，我偶然发现了这条线索。我只能在为OpenNI安装PrimeSense模块后才能从OpenCV获取传感器数据，您可以找到。遵循系统自述文件（Ubuntu 14.04.5）中列出的说明后，我可以设法运行以下代码：

#include <cstdio>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char **argv){
  cv::VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI);

  cv::Mat image;
  cv::Mat bgrImage;

  while(true){
    capture.grab();
    capture.retrieve(image, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP);
    capture.retrieve(bgrImage, CV_CAP_OPENNI_BGR_IMAGE);
    imshow("Image", image);
    imshow("Color", bgrImage);
    if(cv::waitKey(30) >= 0) break;
  }
  return 0;
}

#包括
#包括
int main（int argc，字符**argv）{
视频捕获捕获（cv_CAP_OPENNI）；
cv：：Mat图像；
cv：：Mat bgrImage；
while（true）{
capture.grab（）；
捕获、检索（图像、CV、CAP、OPENNI、深度图）；
捕获、检索（bgrImage、CV\u CAP\u OPENNI\u BGR\u图像）；
imshow（“图像”，图像）；
imshow（“颜色”，bgrImage）；
如果（cv:：waitKey（30）>=0）中断；
}
返回0；
}