Python 初始化映射器映射的SQLAlchemy时出错

我有一个表，它引用了一对多关系中的其他两个表

我尝试过很多事情，但我找不到一个类似的例子来说明我想做什么。下面是发生错误时的代码和说明

Conversas.py：

from .model import db
from sqlalchemy.dialects.postgresql import JSON

class Conversa(db.Model):
    __tablename__ = "conversas"
    id = db.Column('ConversaId',db.Integer, primary_key=True)
    fkEmpresa = db.Column('FkEmpresa', db.Integer, db.ForeignKey('empresas.empresaId'),nullable=False)
    fkTipoUsuario = db.Column('FKTipoUsuario', db.Integer,db.ForeignKey('tiposUsuarios.tipoUsuarioId'),nullable=False)
    # other fields

Empresas.py： from.model导入数据库

class Empresa(db.Model):
    __tablename__ = "empresas"
    id = db.Column('empresaId',db.Integer, primary_key=True)
    #some fields
    empresaCaracteristicas = db.relationship('EmpresaCaracteristica', backref='empresas', lazy=True)
    conversas = db.relationship('Conversa', backref='empresas', lazy=True)

TipoUsuario.py：

class TipoUsuario(db.Model):
    __tablename__ = "tiposUsuarios"
    id = db.Column('tipoUsuarioId',db.Integer, primary_key=True)
    #some fields
    usuarios = db.relationship('Usuario', backref='tiposUsuarios', lazy=True)
    conversas = db.relationship('Conversa', backref='tiposUsuarios', lazy=True)

我尝试插入一些值，但出现以下错误：

sqlalchemy.exc.InvalidRequestError: When initializing mapper mapped failed to locate a name ("name '' is not defined"). If this is a class name, consider adding this relationship() to the <class 'banco_nestorgr.tabelas.tipoUsuarioModel.TipoUsuario'> class after both dependent classes have been defined

sqlalchemy.exc.InvalidRequestError:初始化映射器映射时未能找到名称（“未定义名称”）。如果这是类名，则在定义了依赖类之后，考虑将此关系（）添加到类中。