Python 基于ROS订阅数据的补录图

架构

def initUI(self):

    # x11.XInitThreads()

    # xlib.XInitThreads()

    # initialising the window

    QtGui.QWidget.__init__(self)

    # self.setGeometry(300, 300, 160, 1000)
    # self.setWindowTitle('Visualizer')

    # main layout

    self.layout = QtGui.QVBoxLayout(self)

    # Creating the elements in this widget

    a = QtGui.QLabel("Navigation", self)

    a.setStyleSheet("QLabel{ background-color: white; color: black; font-size: 25px; }")

    self.plot = Qwt.QwtPlot(self)
    self.plot.setCanvasBackground(Qt.black)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.xBottom, 'Time')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.xBottom, 0, 10, 1)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.yLeft, 'Temperature')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.yLeft, 0, 250, 40)
    self.plot.replot()

    self.curve = Qwt.QwtPlotCurve('')
    self.curve.setRenderHint(Qwt.QwtPlotItem.RenderAntialiased)
    pen = QPen(QColor('limegreen'))
    pen.setWidth(2)
    self.curve.setPen(pen)
    self.curve.attach(self.plot)

    self.layout.addWidget(a)
    self.layout.addWidget(self.plot)

def listener(self):       

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber(TOPIC_NAME, String, self.callback)

def callback(self, data):

    self.xData.append(self.counter + 1)
    self.yData.append(int(str(data.data)))
    self.counter += 1

    self.curve.setData(self.xData, self.yData)
    self.plot.replot()

我有一个阴谋。图中有一条曲线。 我在文件中有一个节点和一个订阅服务器。此订阅服务器订阅正在发布的某些浮点数据。 每次发布某些数据时，我都会通过将新数据点添加到现有集合来更新曲线

问题

图表未正确更新。由于数据每秒都会出现，GUI会被挂起，一段时间后，GUI会由于分段错误而中止

代码

def initUI(self):

    # x11.XInitThreads()

    # xlib.XInitThreads()

    # initialising the window

    QtGui.QWidget.__init__(self)

    # self.setGeometry(300, 300, 160, 1000)
    # self.setWindowTitle('Visualizer')

    # main layout

    self.layout = QtGui.QVBoxLayout(self)

    # Creating the elements in this widget

    a = QtGui.QLabel("Navigation", self)

    a.setStyleSheet("QLabel{ background-color: white; color: black; font-size: 25px; }")

    self.plot = Qwt.QwtPlot(self)
    self.plot.setCanvasBackground(Qt.black)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.xBottom, 'Time')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.xBottom, 0, 10, 1)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.yLeft, 'Temperature')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.yLeft, 0, 250, 40)
    self.plot.replot()

    self.curve = Qwt.QwtPlotCurve('')
    self.curve.setRenderHint(Qwt.QwtPlotItem.RenderAntialiased)
    pen = QPen(QColor('limegreen'))
    pen.setWidth(2)
    self.curve.setPen(pen)
    self.curve.attach(self.plot)

    self.layout.addWidget(a)
    self.layout.addWidget(self.plot)

def listener(self):       

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber(TOPIC_NAME, String, self.callback)

def callback(self, data):

    self.xData.append(self.counter + 1)
    self.yData.append(int(str(data.data)))
    self.counter += 1

    self.curve.setData(self.xData, self.yData)
    self.plot.replot()

调用这些函数：-

self.listener()
self.initUI()

一旦调用了侦听器，订户就会自动与回调函数关联。回调函数查看新数据，将其添加到y轴，然后重新绘制图形

错误

每次发布新数据点时，我都会遇到此错误：-

QCoreApplication::sendPostedEvents: Cannot send posted events for objects in another thread
QPixmap: It is not safe to use pixmaps outside the GUI thread
QPixmap: It is not safe to use pixmaps outside the GUI thread
QPainter::begin: Paint device returned engine == 0, type: 2
QPainter::setPen: Painter not active
QPainter::setBrush: Painter not active
QPainter::drawRects: Painter not active
QPainter::begin: Paint device returned engine == 0, type: 2
QPainter::translate: Painter not active
QPainter::save: Painter not active
QPainter::setRenderHint: Painter must be active to set rendering hints
QPainter::save: Painter not active
QPainter::setPen: Painter not active
QPainter::restore: Unbalanced save/restore
QPainter::restore: Unbalanced save/restore
QPainter::end: Painter not active, aborted

我不理解这个错误

关于出版商的信息

ROS遵循这种模式。我已经创建了一个发布随机整数的节点。该整数应绘制在图形上

规格

Ubuntu 12.04
ROS Hydro
PyQt4
Qwt5

---

您的

回调

方法正在线程中运行。不能从另一个线程更新Qt GUI对象。这就是为什么您会看到错误并得到错误

解决办法是：

• 在回调中，将数据附加到列表中。使用从主线程启动的

  QTimer

  定期检查列表的更新，并重新打印图表（这不是理想的解决方案，但可能会完成任务）

• 在回调中，将数据放入python

  Queue.Queue（）

  中。在从此队列读取时使用

  QThread

  块，并在每次从

  队列

  读取内容时发出qt信号（其中包含数据）。将主线程中的方法连接到此qt信号。因此，主线程中的方法可以获取数据，并可以从主线程更新绘图

下面是一系列其他堆栈溢出问题，它们做了类似的事情（将数据从线程发送到qt主线程以避免SEGFULTS），或者在深入研究多线程pyqt应用程序时非常有用：