Python 机器人操作的坐标轴变换

这是一个相当通用的基于机器人学的线性代数问题，我正在寻找一种基于算法的数学方法来解决我的问题并获得理解，而不是一个严格基于ROS的答案

我正在尝试使用机械臂自定义拾取对象。我有一个单独的感知模块，可以检测物体并估计抓取的姿势。但是，它位于相机帧中，并遵循坐标帧的图像处理惯例，即，具有以下权限：

+x轴，向前：+z轴，向下：+y轴

从这个感知模块，我得到两个值-3x3旋转矩阵和1x3平移向量。 例如，假设

T1

Tra: [0.09014122 0.16243269 0.6211668 ]
Rot: [[ 0.          0.03210089 -0.99948463]
[ 0.          0.99948463  0.03210089]
[ 1.         -0.          0.        ]]

（即，我必须抓住该位置和方向） 可以理解，我的机器人从底座到摄像机的转换在右手坐标系中。这里有一个相同的例子，比如说

T2

translation: 
  x: 0.0564581200121
  y: 0.318823912978
  z: 0.452250135698
rotation: 
  x: -0.6954818376
  y: 0.693982204231
  z: -0.13156524004
  w: 0.13184954074

我正在使用

scipy.spatial.transform

将我的姿势从一种格式转换为另一种格式，因此实际实现可以处理任何格式的姿势

现在，从机器人获得物体的姿势，是一个简单的变换T2乘以T1。然而，T1遵循与T2不同的约定

我该怎么办？使用此示例进行详细解释将不胜感激！我试图从零开始理解，因此我更愿意自己得出一个变换矩阵，应用于上面的矩阵，以获得最终姿势

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这个问题可能也属于数学堆栈交换和ROS，但正如我所提到的，我试图从分析的角度来解决这个问题。

如果你想通过乘以T2*T1得到物体的姿势，T1，T2必须在齐次坐标中，其中T1，T2包含旋转矩阵和平移。T1，T2的大小应该是4x4，用于3D

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在您的例子中，T2的方向用四元数表示。将其转换为旋转矩阵，并使用旋转矩阵、平移创建齐次矩阵。

如果要通过乘以T2*T1获得对象的姿势，则T1、T2必须在齐次坐标中，其中T1、T2包含旋转矩阵和平移。T1，T2的大小应该是4x4，用于3D

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在您的例子中，T2的方向用四元数表示。将其转换为旋转矩阵，并使用旋转矩阵、平移创建齐次矩阵。

Hello。对迟来的答复表示歉意。这似乎不起作用。你能进一步解释一下吗？你能展示一下t1和t2变换的齐次矩阵吗？嘿@nayab。抱歉，我现在读对了。我把T1乘以T2。而不是T2*T1。现在它有意义了。很抱歉你好对迟来的答复表示歉意。这似乎不起作用。你能进一步解释一下吗？你能展示一下t1和t2变换的齐次矩阵吗？嘿@nayab。抱歉，我现在读对了。我把T1乘以T2。而不是T2*T1。现在它有意义了。很抱歉