如何使用python使用realsense D435获取深度图像中的距离？

摄像机：realsense D435

操作系统：Ubuntu 16.04

语言：python

我想得到图像中一个点的距离。如果我使用github中提供的对齐图像，会有许多保留，转换后的深度像素到度量值将变为0,0,0

我的想法是：

深度图像修复

从深度图像中获取深度值

使用深度值计算距离

下面是GitHub中的get distance示例，代码为：

depth = get_depth_at_pixel(depth_frame, pixel_x, pixel_y)
x, y, z = convert_depth_pixel_to_metric_coordinate(depth, pixel_x, pixel_y, camera_intrinsics)

我发现输出

depth

是float

现在，我可以从numpy.uint16中的深度图像中获取值（例如，

depth\u image[200][100]

is 300）

我可以将深度图像转换为双精度/浮点型，以便获得距离吗

如果

是

，如何将深度图像转换为双精度/浮点值

depth_float32 = depth.astype(np.float32)