Python 如何在Breve模拟器中为机器人添加摄像头？

我在布雷滕堡车的基础上发明了一个两轮机器人。我们的机器人有两个轮子和一个PolygonDisk身体（很像kepera和e-puck机器人）。我想在机器人前面加一个摄像头。然后问题就变成了如何控制摄像机以及如何保持摄像机指向正确的方向（与机器人的方向相同）。你怎么能使相机指向与机器人相同的方向？

经过多次尝试和失败，我终于让它工作了。 我是这样做的：

一般的想法是将一个链接或对象链接到车辆上，然后进行测量 它的旋转和位置，以找出相机应该瞄准的方向

1） 添加链接到机器人的对象：

def addVisualCam(self):
    joint = None
    cam = breve.createInstances(breve.Link,1)
    cam.setShape(breve.createInstances(breve.PolygonCone, 1).initWith(10,0.08,0.08))
    joint = breve.createInstances(breve.FixedJoint,1)
    # So ad-hoc it hurts. oh well...
    joint.setRelativeRotation(breve.vector(0,1,0), -3.14/2)
    joint.link(breve.vector(0,1.05,0), breve.vector(0,0,0), cam, self.vehicle.bodyLink, 0)
    joint.setDoubleSpring(300, 1.01000, -1.01000)
    self.vehicle.addDependency(joint)
    self.vehicle.addDependency(cam)
    cam.setColor(breve.vector(0,0,0))
    self.cam = cam

2） 添加此postIterate：

def postIterate(self):
    look_at = self.cam.getLocation() + (self.cam.getRotation() * breve.vector(0,0,1))
    look_from = -(self.cam.getRotation()*breve.vector(0,0,1))
    self.vision.look(look_at, look_from)

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经过多次尝试和失败，我终于成功了。 我是这样做的：

一般的想法是将一个链接或对象链接到车辆上，然后进行测量 它的旋转和位置，以找出相机应该瞄准的方向

1） 添加链接到机器人的对象：

def addVisualCam(self):
    joint = None
    cam = breve.createInstances(breve.Link,1)
    cam.setShape(breve.createInstances(breve.PolygonCone, 1).initWith(10,0.08,0.08))
    joint = breve.createInstances(breve.FixedJoint,1)
    # So ad-hoc it hurts. oh well...
    joint.setRelativeRotation(breve.vector(0,1,0), -3.14/2)
    joint.link(breve.vector(0,1.05,0), breve.vector(0,0,0), cam, self.vehicle.bodyLink, 0)
    joint.setDoubleSpring(300, 1.01000, -1.01000)
    self.vehicle.addDependency(joint)
    self.vehicle.addDependency(cam)
    cam.setColor(breve.vector(0,0,0))
    self.cam = cam

2） 添加此postIterate：

def postIterate(self):
    look_at = self.cam.getLocation() + (self.cam.getRotation() * breve.vector(0,0,1))
    look_from = -(self.cam.getRotation()*breve.vector(0,0,1))
    self.vision.look(look_at, look_from)