在Qt quick程序中从gpsd获取位置

我有一台带有GPS的计算机，它连接到一个串行端口，该端口运行gpsd，配置非常基本。以下是/etc/default/gpsd的内容：

START_DAEMON="true"
USBAUTO="false"
DEVICES="/dev/ttyS0"
GPSD_OPTIONS="-n -G"
GPSD_SOCKET="/var/run/gpsd.sock"

通过此配置，gpsd可以正常运行，所有gpsd客户端实用程序（例如cgps、gpspipe、gpsmon）都可以从GPS获取数据

我正在尝试使用

PositionSource

元素从Qt QML程序访问GPS数据，该元素具有以下语法，但lat和long显示为NaN，因此无法工作：

    PositionSource {
        id: gpsPos
        updateInterval: 500
        active: true
        nmeaSource: "socket://localhost:2947"

        onPositionChanged: {
            myMap.update( gpsPos.position )
        }
     }

我尝试使用

gpspipe-r | nc-l 6000

将NMEA数据从GPS传输到另一个端口，并指定

NMASource:“socket://localhost:6000

一切正常

如何让Qt直接与gpsd对话？

在使用gps共享、吉普赛、geoclue2、serialnmea和其他方式修改（即从源代码编译、安装、配置、测试等）后，从连接到串行端口的gps访问数据（感谢Pa的所有建议），但都没有结果当gpsd在其他应用程序中完美运行时，我决定通过对QdeCrativePositionSource类进行非常粗略的更改，使Qt支持gpsd，以便在NMasource属性的URL中实现对gpsd方案的支持。通过此更改，gpsd源现在可以定义为

NMasource:gpsd://hostname:2947“

（2947是标准的gpsd端口）

更改后的代码如下所示。我建议在某个时候将其添加到Qt中，但同时，我想我需要派生这个类来在新的QML组件中实现我的更改，但是，作为QML的新手，我不知道如何完成。我想从基于gpsd的组件停止并启动NMEA流可能也是一个好主意关于PositionSource项的

active

属性…我将在某个时候讨论它，但希望您能提供一些关于如何以更优雅的方式进行此操作的建议

void QDeclarativePositionSource::setNmeaSource(const QUrl &nmeaSource)
{
    if ((nmeaSource.scheme() == QLatin1String("socket") ) 
           || (nmeaSource.scheme() == QLatin1String("gpsd"))) {
        if (m_nmeaSocket
                && nmeaSource.host() == m_nmeaSocket->peerName()
                && nmeaSource.port() == m_nmeaSocket->peerPort()) {
            return;
        }

        delete m_nmeaSocket;
        m_nmeaSocket = new QTcpSocket();

        connect(m_nmeaSocket, static_cast<void (QTcpSocket::*)(QAbstractSocket::SocketError)> (&QAbstractSocket::error),
                this, &QDeclarativePositionSource::socketError);
        connect(m_nmeaSocket, &QTcpSocket::connected,
                this, &QDeclarativePositionSource::socketConnected);

        // If scheme is gpsd, NMEA stream must be initiated by writing a command
        // on the socket (gpsd WATCH_ENABLE | WATCH_NMEA flags)
        // (ref.: gps_sock_stream function in gpsd source file libgps_sock.c)
        if( nmeaSource.scheme() == QLatin1String("gpsd")) {
            m_nmeaSocket->connectToHost(nmeaSource.host(), 
                nmeaSource.port(), 
                QTcpSocket::ReadWrite);
            char const *gpsdInit = "?WATCH={\"enable\":true,\"nmea\":true}";
            m_nmeaSocket->write( gpsdInit, strlen(gpsdInit);
        } else {
            m_nmeaSocket->connectToHost(nmeaSource.host(), nmeaSource.port(), QTcpSocket::ReadOnly);
        }
    } else {
...

void QDeclarativePositionSource:：setnmasource（const QUrl&nmasource）
{
if（（NMasource.scheme（）==QLatin1String（“套接字”））
||（nmasource.scheme（）==QLatin1String（“gpsd”））{
如果（m_n）为空
&&nmasource.host（）==m\u nmasocket->peerName（）
&&NMasource.port（）==m\u NMasocket->peerPort（））{
返回；
}
删除m_nMasocket；
m_nmasocket=新的QTcpSocket（）；
连接（m_nMasocket、静态转换（&QAbstractSocket:：error），
这是&QDeclarativePositionSource:：socketError）；
连接（m_NMasocket和QTcpSocket:：已连接，
这，&QDecrativePositionSource:：socketConnected）；
//如果scheme是gpsd，则必须通过编写命令来启动NMEA流
//在插座上（gpsd WATCH_ENABLE | WATCH_NMEA标志）
//（参考：gpsd源文件libgps_sock.c中的gps_sock_流函数）
if（nmasource.scheme（）==QLatin1String（“gpsd”））{
m\u NMasocket->connectToHost（NMasource.host（），
NMasource.port（），
QTcpSocket:：读写）；
char const*gpsdInit=“？WATCH={\'enable\'：true，\'nmea\'：true}”；
m_nmasocket->write（gpsdInit，strlen（gpsdInit）；
}否则{
m_nmasocket->connectToHost（nmasource.host（），nmasource.port（），qtcsocket:：ReadOnly）；
}
}否则{
...

除非您特别需要gpsd，否则您可以关闭它并使用serialnmea定位插件直接从串行端口读取数据。另外，还有另外两个后端，geoclue2和gipsy，以及IIRC，它们都是包装gpsd的。不，您是对的，我不需要gpsd，谢谢您的建议。我查看了gipsy，发现了很多错误在构建过程中，暂且不提这一点，因为它的支持似乎很少。Geoclue安装在我的安装程序中，Qt应用程序从中获得了基于IP的位置（这很好），但它不能从串行设备或gpsd获取GPS位置。关于如何配置Geoclue以从gpsd或串行设备获取GPS位置，有什么建议吗？如果您不需要多个应用程序来读取，我建议您尝试一下serialnmea后端。至于Geoclue，我从未使用过，但可以快速搜索一下至少在几年前，geoclue和大多数gnome支持的项目一样，已经过时且不受支持。现在有了geoclue2（及其相关的QtPositioning插件），它似乎能够直接从串行数据读取数据，而无需gpsd。