Raspberry pi Raspberry Pi中的CAN总线与SPI通信

我正在开发一个使用两个树莓pi的自适应巡航控制原型。我已经在pi上测试了SPI，它通过环回进行了检查。现在，我想把这些数据写入cotroller。所以，在参考了资源之后，我发现应该使用Socketcan来连接can控制器和pi。所以我要求有人解释一下这种交流是如何发生的 1.写入spi后，can控制器如何获取该数据？ 2.如果socket可以用来从spi获取数据，我需要知道如何获取数据

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谢谢

您在pi上使用python了吗？是的，我已经用python测试了spi环回。还测试了一个超声波传感器。我需要知道如何将数据从spi传输到CAN控制器