Templates 如何创建PCL要素类的常规实例？

我想用PCL计算各种特征。我的想法是创建一个程序，根据命令行上给出的类名称及其参数创建功能，计算它们并将它们写入文件

因此，我需要一些代码来创建通用特性。PCL功能是模板类。必须使用输入类型（要计算它们的数据类型）和输出类型来实例化它们。输入类型通常是pcl:：PointCloud，所以我认为这不是问题。对于输出，我使用Eigen:：MatrixXf作为通用输出类型。 然而，我有一些奇怪的错误

我写了一个简单的例子，它使用了一些typedef，以便更容易修改：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/fpfh.h>

typedef pcl::PointXYZ  Input_T;
//#define USE_EIGEN
#ifdef USE_EIGEN
#warning "USING EIGEN"
typedef Eigen::MatrixXf Output_T;
#else
typedef pcl::PointNormal Output_T;
#endif

int main()
{
  pcl::Feature<Input_T, Output_T>* q = new pcl::NormalEstimation<Input_T, Output_T>;
}

如果按原样编译，它应该可以工作。如果取消注释第7行，它将不再工作。 GCC给出的错误为：

tmp/test.cc:16:49: erreur: cannot convert ‘pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, Eigen::Matrix<float, -0x00000000000000001, -0x00000000000000001> >*’ to ‘pcl::Feature<pcl::PointXYZ, Eigen::Matrix<float, -0x00000000000000001, -0x00000000000000001> >*’ in initialization

我在Ubuntu12.04下使用PCL1.6和GCC4.6.3

你知道怎么回事吗？

---

我询问了PCL用户邮件列表，但没有成功。

奇怪的是，它与MatrixXd而不是MatrixXf一起工作。我认为这与一些我可以用MatrixXd编译它的东西有关，但无法链接：[vtable for pcl:：NormalEstimation]+0x1c:未定义对“`pcl:：NormalEstimation:：computeFeaturepcl:：PointCloud&”的引用。此外，在这种情况下，我不能使用这是最终的目标。我已经阅读了你发送的链接，但我不明白为什么这会导致错误，除了这个事实，我应该是为高级用户。