Visualization （PCL createViewPort）：多个多边形在窗口中同时旋转

我将创建两个视口，以便可视化两个独立的点云。 以下是我代码的一部分：

PORT1 = 0; PORT2=0;

vis->createViewPort (0.5,0.0,1.0,1.0,PORT1);
vis->setBackgroundColor(0,0,0,PORT1);
vis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud1, "left cloud",PORT1);

vis->createViewPort (0.0,0.0,0.5,1.0,PORT2);
vis->setBackgroundColor(0.1,0.1,0.1,PORT2);
vis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud2, "right cloud",PORT2);

PORT1=0；端口2=0；
vis->createViewPort（0.5,0.0,1.0,1.0，端口1）；
vis->setBackgroundColor（0,0,0，端口1）；
vis->addPointCloud（*cloud1，“左云”，端口1）；
vis->createViewPort（0.0,0.0,0.5,1.0，端口2）；
vis->setBackgroundColor（0.1,0.1,0.1，端口2）；
vis->addPointCloud（*cloud2，“右云”，端口2）；

可视化工具在同一窗口中显示cloud1和cloud2。但是，当我想更改一个点云的视图（使用鼠标）时，另一个点云会同时旋转。有没有办法让不同的点云彼此独立查看？（我在线程中创建了可视化工具，因此无法创建两个不同的可视化工具）

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谢谢各位

我已经找到了答案（来自pcl用户论坛）：

不能在两个或多个线程中使用一个可视化工具。PCL（1.7）的当前版本不支持此任务。

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但是您可以使用不同的可视化工具生成两个不同的线程。然后，您将在单独的窗口中看到每个云，并且您可以独立地更改每个窗口的视图。

您可以独立地执行这些操作，只需为每个窗口创建单独的摄影机。使用此建议更新的代码将按以下方式显示：

PORT1 = 0; PORT2=0;
vis->createViewPort (0.5,0.0,1.0,1.0,PORT1);
vis->setBackgroundColor(0,0,0,PORT1);
vis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud1, "left cloud",PORT1);
vis->createViewPortCamera(PORT1);

vis->createViewPort (0.0,0.0,0.5,1.0,PORT2);
vis->setBackgroundColor(0.1,0.1,0.1,PORT2);
vis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud2, "right cloud",PORT2);
vis->createViewPortCamera(PORT2);

PORT1=0；端口2=0；
vis->createViewPort（0.5,0.0,1.0,1.0，端口1）；
vis->setBackgroundColor（0,0,0，端口1）；
vis->addPointCloud（*cloud1，“左云”，端口1）；
vis->createViewPortCamera（端口1）；
vis->createViewPort（0.0,0.0,0.5,1.0，端口2）；
vis->setBackgroundColor（0.1,0.1,0.1，端口2）；
vis->addPointCloud（*cloud2，“右云”，端口2）；
vis->createViewPortCamera（端口2）；

其中vis为：

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boost:：shared_ptr vis（新的pcl:：visualization:：PCLVisualizer（“id”）

我相信这-1票是支持“PCL”的，因为这个错误：）