Algorithm 二维多边形物理的碰撞测试

我想做一些2D刚体（多边形）物理，我发现了一个复杂的方程来计算碰撞响应。但是，在这之前，我需要一个好的方法来找到响应过程的“输入”

我认为这样的输入应该是碰撞点的坐标和碰撞边缘的法线

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在这一点上。碰撞检测有很多算法。例如，我可以测试多边形A的某个顶点是否在多边形B内，但它不会给我边的法线。然后我可能会测试循环中边的相交-但这是最简单的方法还是更简单的方法？

边的法线只取决于
多边形。这不是碰撞数据

根据多边形在程序中的定义方式，可以从中获取法线

假设它是由一个顶点数组定义的

一条边包含两个连续的点，它们定义了一条直线（边）
因此，边的向量为：

EdgeVectorX = SecondPointX - FirstPointX
EdgeVectorY = SecondPointY - FirstPointY

正常情况下，你可以将X换成Y，并使其中一个为负数：

NormalX = -EdgeVectorY
NormalY =  EdgeVectorX

若要使其成为1长度向量，请将法线X和法线除以向量的长度：

Length = SquareRoot(NormalX*NormalX + NormalY*NormalY)


关于检查顶点是否在某个多边形内，请确保测试该多边形内是否没有任何其他顶点。
如果有多个点，则必须使用上一个位置对实际位置进行插值，以找到单顶点碰撞的确切时刻。（唯一的例外是边到边平行碰撞的幸运案例）。你使用的时间步长越大，错误就越大

荒谬的错误是，时间步长大到足以使多边形相互穿过而不检测到碰撞。
这是碰撞数据，因为碰撞边是碰撞数据；-）。。。不管怎样，这就是从第一点和第二点给出的边得到法向量的方法。