Algorithm 一种动态寻路算法的研究

我的A*实现在我的静态环境中运行良好。 如果我现在想使用动态环境，即当我们从开始到结束遍历时，节点之间的某些成本会发生变化

从目前为止的阅读中，我发现LPA*、D*和D*Lite算法可以帮助我。我最坏的情况是实现所有这些，然后看看什么最有效

是否对这些算法的性能进行了比较研究？ 到目前为止，我读到的论文一次只关注一个算法，由于它们的实验环境不同，很难进行比较

一些背景信息：我使用C++，我的环境是一个3D场景，我的搜索图用NaveMeScript表示。

< P>也许可以帮助你，<强>反应变形路线图：动态环境下多机器人的运动规划< /强> 罗素·盖尔·阿夫尼什·南明C·林·迪内斯·马诺查；摘要是这样的：

我们提出了一种新的算法 多机器人的运动规划 在动态障碍中。我们的 该方法基于一个新的路线图 使用可变形的 链接并动态缩回到 捕捉免费网络的连通性 空间我们使用牛顿物理学和物理学 胡克定律更新的立场 里程碑和变形中的链接 对其他机器人运动的响应 以及障碍。基于此, 我们描述了路线图表示 我们的规划算法可以 计算tens的无碰撞路径 机器人在复杂动力学中的应用 环境

他们提出了一种基于物理的自适应路线图算法 将其拓扑作为一个对象进行收缩和更改的表示 动态环境的功能。Iit可以使用 规划单个机器人或多个机器人之间的运动

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动态障碍

您已经有一段时间没有问过了，所以可能您已经有时间尝试所有这些障碍了。。。但无论如何，D*-Lite文件(http://www.aaai.org/Papers/AAAI/2002/AAAI02-072.pdf)在最后有一部分，实验结果，将性能与LPA*、D*和a*进行比较

看