Android 四按钮多点触控

大家好，我正在创建一个用Arduino控制汽车的应用程序。我有四个触摸按钮，一个向前，一个向后，一个向左，一个向右。我不明白如何使用这4个按钮的多点触摸

这是前进和向左按钮的代码：

//Forward
     btFrente.setOnTouchListener(new OnTouchListener() {
            public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
                if(event.getAction() == MotionEvent.ACTION_UP){
                    envia("0");
                    return true;
                }else if (event.getAction() == MotionEvent.ACTION_DOWN){
                    envia("1");
                    return true;    
                }
                return false;
            }
        });

         //Left 
         btEsquerda.setOnTouchListener(new OnTouchListener() {
            public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
                if(event.getAction() == MotionEvent.ACTION_UP){

                    envia("0");
                    return true;
                }else if (event.getAction() == MotionEvent.ACTION_DOWN){
                    envia("3");
                    return true;
                }
                return false;
            }
        });

Envia用于向arduino发送号码。例如，当我点击前面的按钮并同时离开时，我确实需要发送另一个号码。我需要对右前方、左后方和右后方做同样的操作

我该怎么做