Android 如何在Arcore中对齐深度和颜色？

我正在为我的P30Pro编写一个小的Android应用程序，我想在彩色图像（人脸、视觉标记等）中找到一个对象，然后使用飞行时间相机的密集深度图像获取其相对位置。为了同时跟踪相机，我运行ArCore并使用SharedSession通过frame.acquiredDepthimage（）访问彩色图像和深度图像。（两者都很好，我得到了高分辨率彩色图像和120x160深度图像）

对于彩色图像，我通过camera.getImageIntrinsics获得内部校准，因此我可以在像素和相应光线之间进行映射。 但是，我发现深度相机没有相应的功能，因此我无法从深度图像创建点云，也无法获得彩色图像中像素的相应深度

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因此：“如何使用密集深度图像在彩色图像中找到给定像素的对应3D点？”

对此有任何答复。。。我发现在三星Galaxy S 20+中，arcore颜色分辨率为640 x 480，深度图像输出为640 x 360。。我可能认为应该进行裁剪，但也可能将图像从480压缩到360。欢迎任何回复。