Computer vision 视觉里程计、摄像机参数

我正在学习视觉里程计，并观看了Cyrill Stachniss教授的视频记录，这些视频记录可在YouTube 2015/16播放列表中找到，内容涉及摄影测量I&II

首先，如果我想创建自己的数据集（如用于VO的KITTI数据集或牛津校园数据集），我用相机拍摄的图像的属性应该是什么。 它们只是图像吗？或者，它们有一些特殊的属性吗？也就是说，如何使用单目或立体相机创建自己的数据集

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谢谢。

要从图像中获取外部和内部参数，您必须拥有一组来自不同视图的已知形状的图像。这不是一项简单的任务，你可以自己完成，因为普通的CV库/解决方案有一个内置的摄像机校准实用程序（我必须处理OpenCV库和Matlab CV包，它们通常是相同的）。通常是用黑白棋盘或其他简单的几何图案来完成

然后，使用已知的摄影机参数，您可以操纵自己的数据集

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要从图像中获取外部和内部参数，必须从不同视图中获得一组已知形状的图像。这不是一项简单的任务，你可以自己完成，因为普通的CV库/解决方案有一个内置的摄像机校准实用程序（我必须处理OpenCV库和Matlab CV包，它们通常是相同的）。通常是用黑白棋盘或其他简单的几何图案来完成

然后，使用已知的摄影机参数，您可以操纵自己的数据集

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如果您想用数据集对一些视觉里程计算法进行基准测试，您肯定需要相机的固有参数以及姿势

• 正如@f4f answer中所述，内部校准通常是通过倾斜和旋转棋盘的一些图像来完成的（请参阅）。 这将为您提供参数，如焦距、光学中心以及畸变系数，这些参数可能很重要，具体取决于您的相机

• 在每一帧获取相机的姿势（即外部参数）可能更为棘手。通常情况下，地面实况是使用来自其他传感器（跟踪系统、IMU、GPS等）的信息获得的。你可以看看：和相应的。他们解释了如何使用运动捕捉系统获得地面真实姿势

• 记录相机帧的获取时间也很有趣（每帧一个时间戳）

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创建自己的视觉里程计数据集并不是一件小事。如果你只是想创建一个数据集“为了好玩”或者做一些实验，如果你只有一个可用的相机，我想说你可以尝试一些已知工作良好的方法（比如ORB-SLAM）。这将为您提供相机姿势的良好近似值（您可能需要手动修复未知比例）。

如果您想使用数据集对一些视觉里程计算法进行基准测试，您肯定需要相机的固有参数及其姿势

• 正如@f4f answer中所述，内部校准通常是通过倾斜和旋转棋盘的一些图像来完成的（请参阅）。 这将为您提供参数，如焦距、光学中心以及畸变系数，这些参数可能很重要，具体取决于您的相机

• 在每一帧获取相机的姿势（即外部参数）可能更为棘手。通常情况下，地面实况是使用来自其他传感器（跟踪系统、IMU、GPS等）的信息获得的。你可以看看：和相应的。他们解释了如何使用运动捕捉系统获得地面真实姿势

• 记录相机帧的获取时间也很有趣（每帧一个时间戳）

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创建自己的视觉里程计数据集并不是一件小事。如果你只是想创建一个数据集“为了好玩”或者做一些实验，如果你只有一个可用的相机，我想说你可以尝试一些已知工作良好的方法（比如ORB-SLAM）。这将为您提供相机姿势的良好近似值（您可能需要手动修复未知比例）。

也就是说，如果我想获得相机的内部参数，我是否应该使用棋盘格图片作为已知图形？然后这些参数与我的所有图像（无论它们是什么）都是相同的。我是真的吗@但是，我不明白如何获得外部参数。我知道外部参数是旋转和平移矩阵。（我将使用matlab进行视觉里程测量。）我找到了一个视觉里程测量的代码示例。它使用KITTI数据集，代码是LUT（查找表）。那是什么？真的很抱歉我愚蠢的问题，但是，我必须尽快理解这个话题。我看了，看了又看，看了又看，看了又看。但是，你的回答对我更有帮助。谢谢你们，非常感谢你们两位@是的，同一台相机的内部参数保持不变，因此您只需校准一次。也就是说，如果我想获得相机的内部参数，我是否应该使用棋盘格图片作为已知图形？然后这些参数与我的所有图像（无论它们是什么）都是相同的。我是真的吗@但是，我不明白如何获得外部参数。我知道外部参数是旋转和平移矩阵。（我将使用matlab进行视觉里程测量。）我找到了一个视觉里程测量的代码示例。它使用KITTI数据集，代码是LUT（查找表）。那是什么？真的很抱歉我愚蠢的问题，但是，我必须尽快理解这个话题。我看了，看了又看，看了又看，看了又看。但是，你的回答对我更有帮助。谢谢你们，非常感谢你们两位@是的，同一个摄像头的内部参数保持不变，因此您必须校准br