在android中查找设备的相对方向

据我所知，android使用世界坐标作为旋转矩阵，我将使用它来获取设备的方向。不过，我希望得到设备相对于设备本身的方向，类似于iOS中表示态度的方式

换句话说，用于滚动的轴是一条穿过装置顶部和底部的线，俯仰轴穿过装置侧面，偏航轴垂直穿过装置

我想知道android是否提供了任何方法，可以让我获得这些方向值，或者是否有一种方法可以手动完成

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任何帮助都将不胜感激。

我最终找到了一个适合我需要的解决方案。我只是使用了SensorManager类中的getAngleChange（）方法，并将校准矩阵用作上一个矩阵。

从这里开始，请参阅示例代码，感谢您的响应，但我的问题不是使用全局坐标系检索旋转矩阵（两个链接都是如此），但是找到一种方法来获得旋转矩阵或相对于设备的坐标系的方向，类似于iOS。