Madgwick'的Android实现；s传感器融合算法

我试图将塞巴斯蒂安·马奇维奇（Sebastian Madgwich）的传感器融合算法（）移植到Android上，但最初的结果似乎不正确，当手机稳定时，产生的四元数到处移动。问题之一可能是我无法同时对三个传感器（陀螺仪、加速度计和磁强计）进行采样，但Android sensor manager似乎不允许这样做。 有人成功地移植了算法并取得了更大的成功吗？

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提前感谢

我还没有在安卓系统中实现这个功能，但我已经在iPad2上为我的MSc论文开发了一个增强现实应用程序。为了让它顺利工作，我发现最好将传感器的更新速率设置为与帧速率一致（因此，对我来说是30hz），但这可能值得一试，看看什么最适合你的设备

我不确定你说的到处飞行到底是什么意思，但传感器漂移可能会导致明显的误差——当设备静止时，我的物体会随机缓慢旋转。非常烦人，但使用IMU时必须接受一些东西

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另外，确保在所有传感器都有新读数后更新四元数，而不是每个传感器都单独获得新读数。

嗨，杰克·里格比，你已经在Android中成功实现了马奇威克算法。请分享一些关于如何从Madgwick定义的四元数转换为基于Android的euler坐标的信息。因为，我尝试了发布的代码，但由于协调用法不同，它似乎不正确。这篇文章也提到了我的问题。希布隆诺，你解决问题了吗？你能分享一下吗