Android 安卓三轴加速度计中如何从加速度计读数中去除重力因子

有人能帮忙从加速度计读数中去除g系数吗

我正在使用SensorEventListener和

onSensorChanged（）

方法获取Sensor.TYPE\u加速计数据。我只需要所有方向上的纯加速度值。因此，在任何状态下，如果设备是稳定的（或在恒定速度下），它应该大致给出（0.0,0.0,0.0）

目前，根据它的俯仰和滚动，它根据作用在每个轴上的g力提供可变输出

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我希望有一些公式可以消除这一点，因为我还可以从Sensor.TYPE_orientation listener获得方向值（俯仰和滚动）。我用过一些，但不起作用。

区分时间的函数会使你忘记常数

所以，通过对加速度计信号的导数，你会得到“Jerk”，然后你可以对它重新积分，从而得到你想要的加速度的非恒定部分

用外行的话说，每1秒从加速计上取一个样本，然后从上一个样本中减去它。如果答案是（非常接近）零，那么相对于地球，你没有加速。如果结果不是零，积分它（在这种情况下，乘以1秒），你就有了加速度

但有两件事： -注意信号中的噪声，将输入四舍五入。 -不要期望芯片加速计的结果超精确。你可以用它们来检测震动和方向的变化，但不能真正知道你在汽车急转弯时经历了多少重力。

一种方法（仅适用于带加速计的设备）是通过减去相同方向静态情况下的值，从加速计数据中删除重力矢量。但由于方向又是通过测量加速度读数来计算的，而且不是独立计算的，所以它不是很精确

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在这种情况下，陀螺仪可能会有所帮助。但是很少有机器人还有真正的陀螺仪。使用原始读数并不是那么简单。

看看下面的链接

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您可以使用低通滤波器

对每个传感器值执行以下操作：

g = 0.9 * g + 0.1 * v

其中，

v

是您当前的传感器值，

g

是一个全局变量，最初设置为零。请注意，您将需要尽可能多的g变量，因为您有轴

使用

v=v-g

可以从传感器值中消除重力因子。

只需减去旋转矩阵z方向的g（~9.8m/s^2）。 或者更明确地说，让我们

a = your accelerometer reading,
R = your rotation matrix (as a 9-long vector).

那么你想要的是

(a[0]-g*R[6], a[1]-g*R[7], a[2]-g*R[8]).

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使用Sensor.TYPE_线性加速度而不是Sensor.TYPE_加速计

您需要假设两个坐标系： 1-固定全球系统。 2-移动坐标系，其中原点随着传感器移动和旋转。 在全局系统中，g始终平行于z轴，但在运动系统中，g并不平行于z轴。 所以你所要做的就是计算3*3的旋转矩阵，从方向角或角度 偏航、俯仰和滚转。（到处都可以找到公式）。 然后将该旋转矩阵乘以传感器测得的3*1加速度矢量。 这将转换坐标并在固定全局系统中声明值。

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之后唯一的事情就是从z值中减去g。

注意，这可以重写为

g=（1-a）*g+a*v

，其中

a

是一个介于0和1之间的变量，用于控制过滤器的截止。我不理解这一点。添加低通滤波器如何消除恒定偏差？你不想要高通吗？这个计算不起作用，因为它假设设备的方向不会随时间而改变，这是极为罕见的。它作为电容器工作（这是无线电电子学中RC滤波器的一部分）-主要部分（0.9g）会发生变化（电容器的电荷），但振荡部分的影响（0.1）只有在同一符号且多次不为零时，才是相当可观的。请注意，过滤器将根据您的采样率（即传感器延迟设置）快速或缓慢响应。实际上，Android文档中的计算是不正确的，因为它们假设设备的方向不会改变。当然，这在实践中是非常罕见的。这是正确的，但是对于新手来说，计算旋转矩阵有点困难。如果你想要更多的细节，可以搜索方向余弦矩阵。你只从Z减去它吗？那么X和Y呢？@rclai只要它一直朝着Z方向向下，从Z中减去它就足够了。一旦设备倾斜，数据将关闭，sinec gravity不会仅拉动Z。请注意，并非所有设备都有传感器。线性加速度通常情况下，智能手表没有线性加速度