Android获取地球坐标系上的加速度计

我想在Android上安装加速计，并将它们放在地球坐标系上，就像这个主题或这里一样，但这些解决方案不适合我。我正在处理。该项目只是简单地跟踪手机在太空中的加速度，不管它是如何（站着，侧身…）。我也是Android新手。 谢谢你的帮助！ 多谢各位

---

编辑：我不需要手机的精确位置，只需要加速度。

加速度计是根据设备坐标系给出的。要根据地球坐标系表示加速度计，您需要找到从设备坐标系到地球坐标系的基础矩阵的变化。这就是

getRotationMatrix

方法中的

旋转矩阵。

因此，您必须注册
TYPE\u磁场
并过滤
TYPE\u加速计
值，或使用
TYPE\u重力
以获得
旋转矩阵
。一旦获得
旋转矩阵M
，就可以简单地将设备坐标系中的
加速计矢量
转换为地球坐标系

A_E = M * A_D

就是

A_E[0] = M[0] * A_D[0] + M[1] * A_D[1] + M[2] * A_D[2];
A_E[1] = M[3] * A_D[0] + M[4] * A_D[1] + M[5] * A_D[2];
A_E[0] = M[6] * A_D[0] + M[7] * A_D[1] + M[8] * A_D[2];

其中
A\u D
是传感器更改中返回的加速度计

我终于算出了！我结合了之前的两个答案，下面是代码：

  monSensorManager.getRotationMatrix(Rotate, I, gravity_values, mag_values); 
  float[] relativacc = new float[4];
  float[] inv = new float[16];
  relativacc[0]=lin_values[0];
  relativacc[1]=lin_values[1];
  relativacc[2]=lin_values[2];
  relativacc[3]=0;
  android.opengl.Matrix.invertM(inv, 0, Rotate, 0);
  android.opengl.Matrix.multiplyMV(earthAcc, 0, inv, 0, relativacc, 0);

1） 获取地球坐标中的电话单位矢量 2） 反转矩阵以获得电话坐标中的地球单位矢量 3） 将手机加速度乘以单位矢量，将手机坐标转换为地球坐标。

---

谢谢大家的帮助

“这些解决方案对我不起作用。”请解释：为什么？你会得到错误的结果吗？“该项目只是跟踪手机在太空中的位置”，这已经出现了无数次。你不能对加速度进行二次积分。你要么需要一个外部参考源（例如GPS），要么需要一些特定领域的假设（例如，脚在地上时不会移动）。嗨，这根本不起作用（结果可能完全是随机的），评论也是这样说的：“我测试了你的代码片段，得到的只是一个相当嘈杂的随机信号作为回报。”该项目并不是真的能够跟踪太空中的位置，而是至少能够获得地球参考中的加速度值。我很清楚，我不能通过双重积分值来获得位置。我想得到加速度值，不管手机的位置如何。恐怕我不明白。我没有发布任何代码片段，也没有任何评论在我的回答下说“我已经测试了你的代码片段，我得到的只是一个非常嘈杂的随机信号。”。传感器有什么问题。输入线性加速度？据我所知，你的问题正是你要找的。@Ali

传感器。输入线性加速度给我加速度，没有重力，但仍在手机坐标中。我需要有地球坐标系中的加速度值。这些图完美地解释了这一点：如果手机站着并向北移动，它给出的值与它在侧面时的值不一样，仍然向北移动。好的，我明白了。被接受的答案有什么问题？请不要说“它不起作用”，但要解释一下您（用代码）尝试了什么以及结果是什么。首先，感谢您的帮助。我不知道如何将这些矩阵相乘，因为我只能将4*4矩阵与
multiplyMM
相乘（我试图为加速度计值制作一个3*3矩阵），所以我有：
android.opengl.matrix.multiplyMM（earthAcc，0，accMatrix，0，Rotate，0）我也尝试了
multiplyMV（earthAcc，0，Rotate，0，acc_值，0）致命的异常：动画线程java.lang.IllegalArgumentException:length-offset
。矩阵都是3*3（accMatrix只是
x，0，0，0，y，0，0，0，z
。旋转矩阵被定义为一个数组，所以你只需要使用正则乘法。然后我得到
运算符*不能应用于float[]，float[]
如果我写
earthAcc=acc\u值*旋转；
我仍然会得到非常随机的值。这是我写的：
monSensorManager.getRotationMatrix（旋转，I，重力值，磁值）；earthAcc[0]=旋转[0]*acc\u值[0]+旋转[1]*acc\u值[1]+旋转[2]*acc\u值[2]；earthAcc[1]=旋转[3]*acc\u值[0]+Rotate[4]*acc_值[1]+Rotate[5]*acc_值[2]；earthAcc[2]=Rotate[6]*acc_值[0]+Rotate[7]*acc_值[1]+Rotate[8]*acc_值[2]
我每次都尝试不更新
getRotationMatrix
，但仍然是随机的。谢谢你的帮助，我真的需要它！加速度计会波动，我不知道你说的随机是什么意思。每次调用onSensorChanged时，你都必须计算旋转矩阵。即使你将设备仍放在ta上ble您仍然会看到波动，但值不应该有很大的不同，除非您有强烈的磁干扰。