Android 如何使用加速度计计算速度？

嗨，我正在尝试使用加速度传感器来计算Android中的加速度和速度。一切正常，但速度总是在增加。我得到了正确的加速度。为了得到实际加速度，我用地球当前的加速度（大约9.8）减去它，这是我的主要活动类别：

    public class MainActivity extends AppCompatActivity {
Handler handler = new Handler();

SensorManager sensorManager;
TextView myTextView;
double intialVelocity = 0.0;
double finalAcceleration = 0.0;
double appliedAcceleration = 0;
double currentAcceleration = 0;
double velocity = 0;
double initialAcceleration = 0;
Date lastUpdate;
@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    setContentView(R.layout.activity_main);
    myTextView = (TextView)findViewById(R.id.myTextView);
    lastUpdate = new Date(System.currentTimeMillis());

    sensorManager = (SensorManager)getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
    Sensor accelerometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
    sensorManager.registerListener(sensorEventListener,
            accelerometer,
            SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);

}

private void updateVelocity() {
    // Calculate how long this acceleration has been applied.
    Date timeNow = new Date(System.currentTimeMillis());
    long timeDelta = timeNow.getTime()-lastUpdate.getTime();
    lastUpdate.setTime(timeNow.getTime());

    // Calculate the change in velocity at the
    // current acceleration since the last update.
    double deltaVelocity = appliedAcceleration * (timeDelta/1000);
    appliedAcceleration = currentAcceleration;
    runOnUiThread(new Runnable() {
        @Override
        public void run() {
            //Log.d("init_velocity", String.valueOf(intialVelocity));
            if(initialAcceleration < currentAcceleration){
                if(currentAcceleration > 9.9 || currentAcceleration < 9.4){
                    finalAcceleration = currentAcceleration;
                }else{
                    finalAcceleration = 9.80665;
                }
                double acceleration = finalAcceleration - 9.80665;
                Log.d("acc1", String.valueOf(acceleration));
                velocity = (intialVelocity + (acceleration));
                myTextView.setText(String.valueOf(velocity));
                intialVelocity = velocity;
                initialAcceleration = currentAcceleration;
            }else if(initialAcceleration > currentAcceleration){
                if(currentAcceleration > 9.9 || currentAcceleration < 9.4){
                    finalAcceleration = currentAcceleration;
                }else{
                    finalAcceleration = 9.80665;
                }
                double acceleration = finalAcceleration - 9.80665;
                Log.d("acc2", String.valueOf(acceleration));
                velocity = (intialVelocity - (acceleration));
                myTextView.setText(String.valueOf(velocity));
                intialVelocity = velocity;
                initialAcceleration = currentAcceleration;
            }

        }
    });
}

//private final SensorListener sensorListener = new SensorListener() {
private final SensorEventListener sensorEventListener = new SensorEventListener() {
    double calibration = Double.NaN;



    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        double x = event.values[0];
        double y = event.values[1];
        double z = event.values[2];

        double a = Math.sqrt(Math.pow(x, 2) + Math.pow(y, 2) + Math.pow(z, 2));

        if (calibration == Double.NaN)
            calibration = a;
        else {
            updateVelocity();
            currentAcceleration = (float)a;
        }
    }
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) { }
};
}

public类MainActivity扩展了AppCompatActivity{
Handler=newhandler（）；
传感器管理器传感器管理器；
文本视图myTextView；
双内禀赋率=0.0；
双最终加速=0.0；
双应用加速=0；
双电流加速度=0；
双速=0；
双初始加速度=0；
最新更新日期；
@凌驾
创建时受保护的void（Bundle savedInstanceState）{
super.onCreate（savedInstanceState）；
setContentView（R.layout.activity_main）；
myTextView=（TextView）findViewById（R.id.myTextView）；
lastUpdate=新日期（System.currentTimeMillis（））；
sensorManager=（sensorManager）getSystemService（Context.SENSOR\u服务）；
传感器加速计=sensorManager.getDefaultSensor（传感器类型\加速计）；
sensorManager.registerListener（sensorEventListener，
加速计，
传感器管理器。传感器延迟（最快）；
}
私有void updateVelocity（）{
//计算施加该加速度的时间。
Date timeNow=新日期（System.currentTimeMillis（））；
long-timeDelta=timeNow.getTime（）-lastUpdate.getTime（）；
setTime（timeNow.getTime（））；
//计算速度的变化
//自上次更新以来的当前加速度。
双deltaVelocity=appliedAcceleration*（时间增量/1000）；
appliedAcceleration=当前加速度；
runOnUiThread（新的Runnable（）{
@凌驾
公开募捐{
//Log.d（“初始速度”，String.valueOf（初始速度））；
if（初始加速度<当前加速度）{
如果（当前加速度>9.9 | |当前加速度<9.4）{
最终加速度=当前加速度；
}否则{
最终加速度=9.80665；
}
双加速度=最终加速度-9.80665；
Log.d（“acc1”，String.valueOf（加速度））；
速度=（初始速度+（加速度））；
myTextView.setText（String.valueOf（velocity））；
初始伸长率=速度；
初始加速度=当前加速度；
}否则如果（初始加速度>当前加速度）{
如果（当前加速度>9.9 | |当前加速度<9.4）{
最终加速度=当前加速度；
}否则{
最终加速度=9.80665；
}
双加速度=最终加速度-9.80665；
Log.d（“acc2”，String.valueOf（加速度））；
速度=（初始速度-（加速度））；
myTextView.setText（String.valueOf（velocity））；
初始伸长率=速度；
初始加速度=当前加速度；
}
}
});
}
//私有最终SensorListener=新的SensorListener（）{
私有最终SensorEventListener SensorEventListener=新的SensorEventListener（）{
双重校准=双重。NaN；
传感器更改时的公共无效（传感器事件）{
双x=事件值[0]；
双y=事件值[1]；
双z=事件值[2]；
double a=Math.sqrt（Math.pow（x，2）+Math.pow（y，2）+Math.pow（z，2））；
如果（校准==Double.NaN）
校准=a；
否则{
updateVelocity（）；
电流加速度=（浮动）a；
}
}
精度已更改（传感器，int精度）{}
};
}

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有人能帮我吗？

为什么要从汽车的加速度中减去地球的加速度。它们之间除了摩擦之外没有任何关系。例如，在你的代码中，如果你向前加速A秒，然后向后加速A秒，在现实世界中，你没有净速度变化，但是你的代码忽略了方向，A所以你认为S秒有2A的加速度。你最好用gps来测量velocity@ZiyaERKOC：

TYPE\u加速计

包括重力。

TYPE\u线性加速度

抵消重力，在这里是一个更好的选择，因为计算速度（相当于）航位推算从一开始就有意义。@Commonware我已经将加速度计改为线性加速度计，它表示传感器或监听器为空。请帮助。为什么要从汽车的加速度中减去地球加速度。它们之间除了摩擦之外没有任何关系。例如，在你的代码中，如果你向前加速一秒在现实世界中，你没有净速度的变化，但是你的代码忽略了方向，所以你认为在S秒内有2A的加速度。你最好使用gpsvelocity@ZiyaERKOC：

TYPE\u加速计

包括重力。

TYPE\u线性加速度

重力和重力将是一个更好的选择，因为通过（相当于）航位推算来计算速度首先是有意义的。@Commonware我将类型_加速计更改为类型_线性_加速度，它表示传感器或侦听器为空。请帮助。