Android 将ARToolkit标记跟踪添加到Tango中

我一直在尝试将ARToolkit标记对象跟踪集成到Tango应用程序中

到目前为止，我已经创建了一个构建，以便tango应用程序可以访问和使用ARToolkit本机库或ARToolkit Unity包装器。 但是，在默认配置中，它们似乎都需要独占访问摄像头

您如何向两个库提供相同的Android视频源

• 你能不能创建一个虚拟的摄像机设备，它可以将馈送加倍
• 你能不能把tango feed当作正常的，然后用一种特殊的方式重新发送到ARToolkit中

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ARToolkit使用较旧的Camera1 API，接受onPreviewFrame（）回调，并将字节[]数据传递给它自己的本机库调用，该调用执行实际工作

按照第二个要点，Tango是否可以使用类似的方式提供每帧原始摄影机数据的副本。
（ARToolkits NDK功能似乎期望NV21，但也可以接受）

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如果数据可以从tango中提取，我相信ARToolkit NDK功能可以在不实际拥有相机的情况下使用。

我担心您提到的两种方法都不起作用。Tango独家使用摄像机，我相信ARToolkit也通过camera2 API独家使用摄像机。对于当前的TangoSDK，我认为漫游将使用ARToolkit进行相机渲染，使用Tango进行姿势跟踪

然而，这可能会暴露时间戳的问题，即Tango和ARToolkit具有不同的时间戳。解决方法是在应用程序启动时在最开始的时候使用时间戳偏移量，并在基于时间戳从Tango查询姿势时不断应用该偏移量。

这显示了一个将两者集成在一起的示例

它还链接到示例源代码，但在测试后我根本没有整理它-请小心

您不能将相同的摄影机源馈送到两个库（第一个要点），但可以将摄影机馈送从Tango（）转发到ARToolkit（[AcceptVideoImage][2]）（第二个要点）。
这并不理想，因为从C#向Java发送数据效率相当低。Phab 2 Pro必须对视频X4进行降采样以获得合适的帧速率。
更好的答案是用管道/套接字替换AndroidJavaClass调用。

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还有很多小问题-这是一个非常棘手的解决方法。

谢谢！我将进行更多的研究，并查看拆分姿势/跟踪和渲染的建议。我更新了这个问题，想把图像数据放到ARToolkit的NDK库中，如果你能告诉我这听起来是否可行或者我是在浪费时间，我将非常感激！使用ItaGoVideoOverlay从Tango获取图像数据，通过向上传递到Activity，然后向下传递到JNI调用（C#没有直接的库调用）将其发送到ARToolkit。我需要解决如何在tango提供的格式和ARToolkit接受的格式之间进行更改。