Artificial intelligence 在交通场景点云中检测路面

我想分析一个交通场景。我的源数据是一个类似点云的数据（参见该文章底部的图片）。我希望能够检测到道路上的物体（汽车、自行车等）。所以首先我需要知道路面在哪里，这样我就可以移除或忽略这些点，或者只是在路面上进行检测

检测此类路面的方法有哪些？最简单的场景是一条笔直平坦的道路-我想我可以尝试将一个简单的平面注册到曲面的大致位置（我很确定它就从汽车前面开始），因为路面不是一个完美的平面，所以我必须在平面周围留出一些公差

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更困难的场景是一个弯曲和波浪（起伏？）的路面，它将形成某种3D曲线。。。我将感谢您的任何意见。

一个相对简单的起点：

如果可以假设路面直接从摄影机前面开始，则可以使用区域增长算法查找区域，以使曲率在区域内不会发生太大变化（从而使用锐利的边来描绘区域）。这需要首先计算曲率。这可以得到一级近似值；我肯定会有遮挡物体和其他人工制品的问题

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您是否查看了该文件？它已经有了一些关于和的问题。我将发布到那个DSP站点。谢谢你的提示。