C 来自加速计的数据

我使用的是BMA220及其8位传感器。在数据表中，输入数据为2的补码形式。所以我在我的应用程序中检查了符号位。如果它是1，那么它是一个负数据，我需要转换为-->data^ff+1。 数据表中还规定，2g模式下传感器的灵敏度为16LSB/mg 所以当我在做了数据^ff+1之后得到数据时，我应该把它乘以1/16吗

我检查了一下这个标志

          if ((data & 0x80)? 1:0)

和反实现

            data^0xff+1

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我要注意的第一件事是，

if

语句中的逻辑是冗余的

if ((data & 0x80)? 1:0)

等价于没有三元运算符的同一语句

if (data & 0x80)

此外，我建议在代码中避免使用“幻数”0x80，而是使用命名常量，例如下面这样的宏：

#define SIGN_BIT (0x80)
/* some code */
if (data & SIGN_BIT)

而且，为了可读性和避免优先级陷阱，我建议在你们两人的补语中使用括号

(data^0xff) + 1

如果

数据

的类型大于8位，也许您应该检查溢出

((data ^ 0xff) + 1) & 0xff

现在，关于你的实际问题，我认为这取决于你想对数据做什么。如果您需要计算其他物理数据的实际值，那么我建议按照数据表的建议规范化该值，但是我认为我会乘以

（1.0/16）

或除以

（16.0）

，因为这会隐式地将您的值转换为浮点类型，并且避免了使用纯整数除法时不可避免的信息丢失

但是，如果您需要加速计数据纯粹是为了与其他加速计数据进行比较，例如，如果您要为某个应该平衡的对象开发PID控制器，则无需对值进行规范化

这完全取决于你的申请

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更新：有关加速计的更多信息可在此处找到：

如果给我16LSB/mg，何时倍增。。那么无论我得到什么样的数据，应该1）使它成为一个正常的有符号值（当252变成-4），2）然后乘以1/16或16。，结果会是mg吗？