C 单元测试使用RTOS的项目

对于我的下一个嵌入式系统项目，我想拥抱单元测试。从技术上讲，它可能不是测试驱动的开发，但我至少希望预先测试单元测试，并进行全面的单元测试

我正在使用IAR温热工具链。我正在考虑使用cmocka、unity或cunit。我正在学习使用µC/OS-III作为RTO

这里有一个问题：单元测试如何与图中的RTO协同工作？例如：我应该禁用内核并将代码作为单线程应用程序进行单元测试，并存根所有/大多数内核调用，还是有更好的方法

示例： 在µC/OS-III中，入口点仍然是主要的。从main调用任何init代码，然后调用OSStart（）开始多任务处理。因此，当我运行测试工具时，我无法调用OSStart（）

然后在任务中的所有应用程序代码中，我只需要模拟消息传递并延迟对内核的调用

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这是最好的方法吗。或者我更适合启动内核，为我的测试运行程序创建一个任务，并以此作为一个线程运行所有任务，或者是否有其他好的方法，包括从测试工具生成其他任务。

您似乎对单元测试有误解。您的代码是否使用RTOS并不相关，因为单元测试涉及单独测试代码模块，即C函数。在测试期间，RTO不会运行

单元测试还假定您正在针对定义代码功能的一组需求进行测试。 大多数单元测试的目标是能够提供各种形式的代码覆盖。这包括声明、决策和多条件决策覆盖率

语句覆盖率表明您已经执行了函数中的每一行代码

决策覆盖范围包括显示所有条件的双方（对/错）都被覆盖

多条件决策覆盖率（MCDC）用于测试复杂决策，即if（a&&（b||c））并确保覆盖所有变化。MCDC测试通常仅限于非常关键的应用，如航空电子设备，故障可能会导致灾难性后果

子例程通常是存根的，即截取和控制，以证明每个子例程都是按顺序调用的，传递的参数是正确的，并且各种返回值正确运行

我承认我对您提到的工具没有任何经验，但是有许多商业单元测试工具可用，Cantata、LDRA TestBench、IBMRationalTestRealTime和其他适合深入单元测试的工具

RTO本身也有商业解决方案。我的公司为µC/OS-II和µC/OS-III提供现成的单元和集成测试包

斯科特

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经过验证的软件

从您自己的软件堆栈中隐藏某个抽象层的特定于RTOS的函数调用通常是一个好主意。这为您提供了更好的可移植性，如果您需要在任何地方更改平台，包括RTO。只要在一个地方更改API调用，就可以开始了

进行额外抽象的这一步还有一个好处，这与这个答案有关：它使单元测试变得更容易！为了使代码具有可链接性，您可以模拟所有对RTOS函数的调用，以便在开发系统上使用一些最低限度的API实现运行测试！根据您的需要，这些模拟对象可以验证传递的参数是否符合预期。或者对于简单的API调用，您甚至可以实现一些功能来进一步扩展您自己代码的测试

显然，这仍然不能让您测试具有所有依赖项的整个代码。我想对于嵌入式系统来说，这根本是不可能的。但与不为使用RTOSAPI调用的模块进行任何单元测试相比，它已经走了很长的路

#ifdef UNIT_TEST
test_runner();
#else
OSStart(&err);
#endif