C 同步不同的消息

我认为这是一个通用的软件范例问题，所以它与嵌入式软件没有太大关系

我在不同的时间段收到3条消息，这三条消息是 奥多，速度，gps。每个都有20ms、1秒和1秒的时间片

我的问题是，只有当这三条消息已经被获取时，我如何才能同步并获得完整的消息

我目前的方法是使用三个循环队列，放置三个布尔变量并检查它们是否都同步，但如果例如具有20ms时间片的odo在没有其他消息的情况下被反复拉取，则这不起作用

以下是我正在做的：

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{

  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, RxData);
  static bool t1 = 0, t2=0, t3 =0;

  if (RxMessage.StdId == 0x098)
  {
    insertCirQueue(&q_velocity, 0x098);
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_12);
    t1=1;
  }
  else if (RxMessage.StdId == 0x309)
  {
    /* Rx message Error */
    insertCirQueue(&q_Odo, 0x309);
    t2=1;
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_13);
  }
  else if (RxMessage.StdId == 0x3EB)
  {
    /* Rx message Error */
    insertCirQueue(&q_Gps, 0x3EB);
    t3=1;
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_14);
  }

  if (t1 && t2 && t3)
  {
    t2 = t3 = t1 = 0;
    isSynced = true;
  }
}

并在主循环中

 if (isSynced)
      {
        isSynced = false;

        int vel[8] = {0}, gps[8] = {0}, odo[8] = {0};
        int counter = 0;
        while (!isEmpty(&q_velocity))
        {
          if (deleteCirQueue(&q_velocity, &vel[counter++]) == -1)
              break;
        }

        counter = 0;
        while (!isEmpty(&q_Gps))
        {
          if(deleteCirQueue(&q_Gps, &gps[counter++]) == -1)
              break;
        }

        counter = 0;
        while (!isEmpty(&q_Odo))
        {

          if(deleteCirQueue(&q_Odo, &odo[counter++]) == -1)
             break;
        }

---

创建一个位字段，并为每个接收的消息类型设置一个位

typedef enum
{
  RECEIVED_NONE = 0x00,
  RECEIVED_ODO  = 0x01,
  RECEIVED_VELO = 0x02,
  RECEIVED_GPS  = 0x04,
  RECEIVED_ALL  = RECEIVED_ODO | RECEIVED_VELO | RECEIVED_GPS,
} can_received_t;



can_received_t can_received = RECEIVED_NONE;

if(/* received odo */)
{
  can_received |= RECEIVED_ODO;
}

...

if(can_received == RECEIVED_ALL)
{
  can_received = RECEIVED_NONE;
  ...
}

---

不过，存储队列似乎有些可疑。作为实时总线，CAN的正常过程是只保留最新的有效包，而丢弃其余的包。尤其是在处理传感器和控制功能时。

您可以只使用每次收到的最后一个值。因此，您可以收到里程表的一系列更新，但只有在收集到最后一个gps/速度时才能“锁定”里程表（选择一个进行同步）。如果你是从一个定期和可预测地向你发送消息的系统中获取它们，那就很容易了。除了最终确定的值（如果您想查看/使用趋势历史记录），您甚至不需要队列

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如果你关心的是同步和准确，你可以插值你的速度。对里程表执行与上述相同的操作，并在收集GPS后停止保存里程表。采集2个速度值（GPS采集之前和之后）。插值速度（线性）以在GPS采集时生成速度值。然后报告出来。这将在每次采集速度时生成一个同步且准确的值，延迟速度/GPS采集时间戳之间的偏移量。

当您说时间片时，是指当时的单个数据点吗，或者你的意思是点块？@yhyrcanus single datapoint当时我也对检索接收到的数据感兴趣，我应该使用什么类型的存储。。这就是为什么我用了一个循环queue@andreahmed您应该只需要存储最新消息，因此对于标准CAN，每个消息类型将是一个8字节的数组。@andreahmed是否只声明一个每个消息类型8字节的数组<代码>uint8_t foo[8]。它可以被包装在结构中，但显然ST的“HAL”正在返回带有数据负载的原始阵列。