C++ 如何从带有ROS的yaml文件中读取元组数组？

我有这样一个yaml文件：

object_0:
  - v: 1.55
  - t_x: 110.281
  - t_y: 367.959
  - traj_const_dist: 1.0
  - trajectory: [[117, 356], [116, 356], [115, 356], [114, 356], [113, 356], [113, 357], [113, 358], [113, 359], [113, 360]]

参数

轨迹

的定义如下：

std:：vector tracks

当我读入参数时：

ros::NodeHandle nh_;
nh_.param<std::vector<std::pair<double, double>>>(obj_topic, trajectory_, std::vector<std::pair<double, double>>());

ros:：NodeHandle nhu；
参数（对象主题，轨迹，标准：：向量（）；

。。。我得到这个错误：

error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::getParam(const string&, std::vector<std::pair<double, double> >&) const’
       if (getParam(param_name, param_val))

错误：调用“ros:：NodeHandle:：getParam（const string&，std:：vector&）const”时没有匹配的函数
if（getParam（参数名称，参数值））

如果你给我一些建议，那会有帮助的。数据类型是否不正确

（对不起，这是一个巨大的项目，很难制作一个小的可编译的示例。如果您坚持的话，我会做一个小的示例。）
根据这个示例，没有任何函数
getParam
来获取向量对的向量或向量的向量。因此，您需要更改YAML文件并仅使用现有函数
getParam
，这可以通过使用XmlRpc:：XmlRpcValue来完成

假设yaml文件中的参数已加载到parameter server，则可以使用以下代码段：

XmlRpc::XmlRpcValue trajectory;
nh_.getParam("/param_name", trajectory);
   
/*To ensure the reading will happen if the data is provided in right format*/
if (trajectory.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeArray)
{
    for (int i = 0; i < trajectory.size(); i++)
    {
        XmlRpc::XmlRpcValue trajectoryObject = trajectory[i];

        /*Individual coordinate points in trajectory*/

        int xCoordinate = trajectoryObject[0];
        int yCoordinate = trajectoryObject[1];
        ROS_INFO("The %d  th coordinate values are : %d and %d", ixCoordinate, yCoordinate);
    }
}

XmlRpc:：XmlRpc值轨迹；
nh_u.getParam（“/param_name”，轨迹）；
/*确保以正确的格式提供数据时进行读取*/
if（traction.getType（）==XmlRpc:：XmlRpcValue:：TypeArray）
{
对于（int i=0；i
如果单击函数
param（）
，则可以在库中看到一个
getParam
。库中出现此错误。@j35t3r
param（）
是一个模板函数，根据模板类型调用
getParam（）
。但是
getParam（）
的签名集有限。因此，您需要在
param（）
中使用与现有
getParam（）
相对应的类型。“错误：没有匹配的函数”表示对应的函数不存在。