C++ 未定义的参考错误不存在'；对我来说没有任何意义

我这里有一个代码：
Main.cpp

#include "AStarPlanner.h"
#include <costmap_2d/costmap_2d.h>

int main(int argc, char** argv)
{
   AStarPlanner planner =  AStarPlanner(10,10,&costmap);
}

#include "AStarPlanner.h"

using namespace std;

AStarPlanner::AStarPlanner(int width, int height, const costmap_2d::Costmap2D* costmap)
{

  ROS_INFO("Planner Konstruktor");
  width_ = width;
  height_ = height;
  costmap_ = costmap;
}

AStarPlanner.cpp

#include "AStarPlanner.h"
#include <costmap_2d/costmap_2d.h>

int main(int argc, char** argv)
{
   AStarPlanner planner =  AStarPlanner(10,10,&costmap);
}

#include "AStarPlanner.h"

using namespace std;

AStarPlanner::AStarPlanner(int width, int height, const costmap_2d::Costmap2D* costmap)
{

  ROS_INFO("Planner Konstruktor");
  width_ = width;
  height_ = height;
  costmap_ = costmap;
}

我看不出我有什么错误。该函数已定义，my main.cpp了解该类

CMakeList

cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)
include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)

rosbuild_init()

#set the default path for built executables to the "bin" directory
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
#set the default path for built libraries to the "lib" directory
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

rosbuild_add_library (robot_mover src/AStarPlanner.cpp )
rosbuild_add_executable(robot_mover src/main.cpp)

但是我得到了这个错误：
对AStarPlanner的

vtable的未定义引用'**
**未定义对
AStarPlanner:：~AStarPlanner（）'
的引用该错误意味着尽管编译器可以找到
main（）
的类定义，但链接器无法找到。您需要设置编译选项，以便yopu在链接器尝试构建可执行文件时将生成的
astarplan.obj
传递给链接器

class AStarPlanner {

public:

  AStarPlanner(int width, int height, const costmap_2d::Costmap2D* costmap);
  virtual ~AStarPlanner();

如何进行设置的确切形式取决于您使用的编译器。
AStarPlanner.cpp可能没有被编译/链接。确保它在项目中。
您的

AStarPlanner planner =  AStarPlanner(10,10,&costmap);

引用了costmap，但我没有看到它的定义（对于变量本身，而不是对于类）。
对于
gcc
它应该使用如下内容进行编译：

gcc -o main Main.cpp AStarPlanner.cpp

我猜您错过了
astarplan.cpp
部分

编辑：

休？你刚才在OP中遇到的错误被改变了。这个答案现在没有多大意义

Edit2:

看起来您正在将
AStarLibrary
放入
robot\u mover
库中。构建可执行文件时是否链接到此库？我不熟悉
ros*
宏，但在普通的gcc中，build命令看起来像这样：

gcc -o main Main.cpp -lrobot_mover

您未能为
AStarPlanner
定义析构函数。您可以将其添加到AStarPlanner.cpp，从而：

AStarPlanner::~AStarPlanner()
{
}

考虑一下。
我也有一个未定义引用的问题，这在大多数情况下表明存在链接问题

我解决了它：

类似于Lee Netherton写的内容，但直接添加到您的CmakeLists.txt中

确保添加失败函数的实现所在的文件

在您的示例中，请确保：

 add_executable(robot_mover 
                src/main.cpp
                AStarPlanner.cpp)

这将告诉链接器根据robot\u mover可执行文件查找所有定义/实现的源文件
 您可能没有将两个对象文件链接在一起。您正在使用什么编译器？这是链接器错误，不是编译器错误。你正在链接包含AStarPlanner函数定义的对象文件吗？我想是Ubuntu 10.04上的gcc和cmake。对象文件的扩展名也是。抱歉，查看了我的cmakelist，发现了一个错误。所以它没有解决，但错误发生了变化；）嗯，我认为链接发生在CMakeList中，因为为了进行编译，我只需要给rosmake打电话。是的，@Robᵩ 是的！最后，robot_mover名称是robot操作系统中的一个包。这样可以吗：virtual~AStarPlanner（）？不，那是一份声明。您还必须提供一个定义。它可以像
virtual~AStarPlanner（）{}
一样简单。