C++ 绕自己的轴旋转

我想造一辆车，我从一个多边形开始。汽车的物理性能基本上已经完成了，但是当汽车转向时，它没有朝向正确的位置

所以我尝试使用GLRotated和GLRotated（_angle，0，0，1）；式中_angle是汽车的角度，单位为度，但它不绕自己的轴旋转

我怎样才能解决这个问题

代码如下：

void Car::draw(){
    Vector2d min = _position - _size/2.0;
    Vector2d max = _position + _size/2.0;
    glColor3d(0.8, 0, 0);
    glLoadIdentity();
    glRotated(_angle, 0, 0, 1);
    glLineWidth(1.5);
    glBegin(GL_POLYGON);
        glVertex3d(min[0], min[1], 0);
        glVertex3d(max[0], min[1], 0);
        glVertex3d(max[0], max[1], 0);
        glVertex3d(min[0], max[1], 0);
    glEnd();
    glPopMatrix();
}

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谢谢。

glRotate*围绕原点旋转。您可以将其平移回原点，旋转并再次平移，但最好不要为自己添加位置：

void Car::draw(){
    Vector2d min = - _size/2.0;
    Vector2d max = + _size/2.0;
    glColor3d(0.8, 0, 0);
    glLoadIdentity();
    glTranslated(_position[0], _position[1], 0);
    glRotated(_angle, 0, 0, 1);
    glLineWidth(1.5);
    glBegin(GL_POLYGON);
        glVertex3d(min[0], min[1], 0);
        glVertex3d(max[0], min[1], 0);
        glVertex3d(max[0], max[1], 0);
        glVertex3d(min[0], max[1], 0);
    glEnd();
    glPopMatrix();
}

这与“平移到原点”、“旋转”、“向外平移”相同，只是从原点上已存在的对象开始。另外，不要忘记OpenGL，就像几乎所有的图形库一样，会合成矩阵，这样你就可以最后做最局部的事情，不管你如何抽象地描述整个变换