C++ 探戈计划-三维重建

我正在尝试使用从Tango设备获取网格。 在中，有一个要使用的流的摘要，这表明我必须多次调用

Tango3DR\u update

函数，然后调用

Tango3DR\u extractFullMesh

来获取网格

问题是

Tango3DR\u update

需要

Tango3DR\u PointCloud

对象，我不知道如何获得该对象。 我可以使用

Tango3DR\u PointCloud\u create

创建一个空的

Tango3DR\u PointCloud

，但我看不到如何用真实数据填充它

有人知道怎么得到这个东西吗？ 或者有人知道是否有任何示例/示例代码使用此库？我没找到

谢谢，

---

Oren

您应该从OnXYZijAvailableRouter中收到的TangoXYZij中填充Tango3DR_点云。姿势结构也是如此

// -- point cloud
Tango3DR_PointCloud cloud;
cloud.num_points = xyz_ij->xyz_count;
cloud.points = new Tango3DR_Vector4[cloud.num_points];
for (int i = 0; i < cloud.num_points; ++i) {
  cloud.points[i][0] = xyz_ij->xyz[i][0];
  cloud.points[i][1] = xyz_ij->xyz[i][1];
  cloud.points[i][2] = xyz_ij->xyz[i][2];
  // last is confidence
  cloud.points[i][3] = 1;
}
cloud.timestamp = xyz_ij->timestamp;

/--点云
Tango3DR_点云；
cloud.num_points=xyz_ij->xyz_count；
cloud.points=新的Tango3DR_矢量4[cloud.num_points]；
对于（int i=0；ixyz[i][0]；
云点[i][1]=xyz_ij->xyz[i][1]；
云点[i][2]=xyz_ij->xyz[i][2]；
//最后是信心
云点[i][3]=1；
}
cloud.timestamp=xyz_ij->timestamp；

（完成后不要忘记

delete[]

cloud.points）

---

我能找到的唯一的官方例子是在。它们使用C API，但从C#调用。

您应该从OnXYZijAvailableRouter中接收的TangoXYZij填充Tango3DR_点云。姿势结构也是如此

// -- point cloud
Tango3DR_PointCloud cloud;
cloud.num_points = xyz_ij->xyz_count;
cloud.points = new Tango3DR_Vector4[cloud.num_points];
for (int i = 0; i < cloud.num_points; ++i) {
  cloud.points[i][0] = xyz_ij->xyz[i][0];
  cloud.points[i][1] = xyz_ij->xyz[i][1];
  cloud.points[i][2] = xyz_ij->xyz[i][2];
  // last is confidence
  cloud.points[i][3] = 1;
}
cloud.timestamp = xyz_ij->timestamp;

/--点云
Tango3DR_点云；
cloud.num_points=xyz_ij->xyz_count；
cloud.points=新的Tango3DR_矢量4[cloud.num_points]；
对于（int i=0；ixyz[i][0]；
云点[i][1]=xyz_ij->xyz[i][1]；
云点[i][2]=xyz_ij->xyz[i][2]；
//最后是信心
云点[i][3]=1；
}
cloud.timestamp=xyz_ij->timestamp；

（完成后不要忘记

delete[]

cloud.points）

我能找到的唯一的官方例子是在。它们使用C API，但从C#调用