C++ 在C+中用不同的参照表示向量和方向+；带本征

假设我有三个参考（A、B和C）

我知道以下价值观：

• B在A中的位置（作为特征：：Vector3d）
• B在A中的方向（作为本征：：四元数）
• C在B中的位置（作为特征：：Vector3d）
• C在B中的方向（作为本征：：四元数）

如何找到C++与EGIN？< /P>中的A的位置和方位？

Eigen::Vector3d p_B_in_A = Eigen::Vector3d(...);
Eigen::Quaterniond q_B_in_A = Eigen::Quaterniond(...);
Eigen::Vector3d p_C_in_B = Eigen::Vector3d(...);
Eigen::Quaterniond q_C_in_B = Eigen::Quaterniond(...);

Eigen::Vector3d p_A_in_C = ???
Eigen::Quaterniond q_A_in_C = ???

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我以以下代码为例回答自己的问题：

Eigen::Affine3d B2A = Eigen::Affine3d::Identity();
B2A.translation() << 2 , -1 , 1;
B2A.linear() << std::sqrt(2)/2,  0, std::sqrt(2)/2,
               -std::sqrt(2)/2,  0, std::sqrt(2)/2,
                        0        , -1,         0;

Eigen::Affine3d C2B = Eigen::Affine3d::Identity();
C2B.translation() << 0, 1, 3*sqrt(2);
C2B.linear() <<  1, 0, 0,
                 0,-1, 0,
                 0, 0,-1;

Eigen::Affine3d A2C = C2B.inverse() * B2A.inverse();
// At this point, the orientation of A in C can be found in
// A2C.linear() as a 3x3 rotation matrix. the position of A 
// in C can be found in A2C.translation() as a Vector3d.

Eigen:：Affine3d B2A=Eigen:：Affine3d:：Identity（）；
B2A.平译（）：你是在问数学、特征API还是如何用C++编写它？如何用C++写C++，我会编辑它，谢谢。