C++ 如何将所有对象按其自身中心旋转，然后将其平移到实际位置（这不起作用）

如何使所有未与原点中心（矢量3（0.0f，0.0f，0.0f））对齐的对象绕其自身的中心轴旋转

伪代码中的问题：

vector3 vector3 objectCenter = (10,5,0); // current object center
vector3 vector3 objectPosition = (40,5,0); // Place to translate the object
vector3 objectRotation; = 45.0f;

    matrix.loadIdentity ();
    matrix.translate (objectCenter);

    //apply transformations
    matrix.rotateX (objectRotation);

    matrix.translate (-objectCenter);

    //itś work correctly until here
    //when i try to translate the object to the real position, the rotation is incorrect.

    matrix.translate (objectPosition);

---

我使用C++、GLM（矩阵管理）和OpenGL.< /P> < P>如果您想在本地将对象旋转到它自己的坐标系，那么这样做：< /P>

M=inverse(inverse(M)*rotation_matrix);

• M

  是对象变换矩阵

• rotation\u矩阵

  是任何旋转（

  glRotate（）

  ）

• inverse

  是计算逆矩阵的函数，您可以使用我的或这个

[edit1]关于M和它所代表的坐标系的对象之间关系的更多信息

看这里：

M

原点通常是对象的中间（或旋转运动的中心点）。

M

的轴通常与对象对齐，例如在飞机上，

X

轴通常是飞行方向。我更习惯于：

• +z

  轴作为前进方向移动

• +x

  为右，-x为左

• +y

  表示向上，而-y表示向下

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pith、yaw、roll

是物体围绕

x、y、z的局部旋转

为什么一半是缩进的？这是你的实际代码吗？什么类型的“矩阵”？我认为问题是您应该指定matrix=matrix.translate（…）或matrix.rotateX（…）。但我们不能知道，直到你告诉我们它是什么类型。假设它是glm mat4，我认为这实际上就是问题所在。@Calpratt我假设它是为了区分变量去虚化/初始化与算法。@user2303826最常见的方法是执行一个转换，将对象置于

（0,0,0）

的中心，执行旋转，然后反转对象的平移，将其放回原处。更复杂（但计算时间更短）的方法是仅使用位置向量修改旋转变换。我现在完全忘了怎么做（所以不作为答案发布），但是一本半体面的几何教科书会列出方法。矩阵类，只是一个glm接口，这是正确的实例。matrix类工作正常，问题只存在于相对于原点不居中的对象。非常感谢Spektre，还有一个问题，当你提到“M”（对象的变换矩阵）时，你的意思是“M”应该应用平移、缩放和旋转变换吗？@user2303826添加了edit1来回答。我不使用每个帧/对象的glTranslate、glRotate序列，而是为每个对象累积变换M，如果我想移动它，那么我将向其原点添加方向向量*步长一次如果我想旋转，那么我将旋转它一次…@user2303826，但这样我必须偶尔确保正交性，以避免精度降低，所以我取Z轴，使其长度等于1，然后计算x，Z->y和y，Z->x之间的叉积。。。也让它们成为单位向量。。。这样，z轴与was和x、y轴相同（矿井主轴），因此它们相互垂直