C++ 从相机中异步提取数据会产生随机崩溃

我有一个图形应用程序，可以从相机中提取数据。摄影机事件循环在对象中启动的线程中运行，我使用对象的setter/getter获取数据并使用它。但有时应用程序会崩溃。我没有使用任何同步机制

我有这个方法：

void MyClass::onNewColorSample(ColorNode node, ColorNode::NewSampleReceivedData data)
{
    colorData = data;
}

我将其注册为外部库的回调：

g_cnode.newSampleReceivedEvent().connect(&onNewColorSample);

每次从摄影机到达新帧时，都会调用该方法

colorData的获取者是：

然后，我使用pthread运行以下程序：

void* MyClass::runThread(void* na)
{
    g_context.run();
}

在某个点上，我开始线程：

pthread_create(&pthread, NULL, runThread, NULL);

然后类MyClass从线程中的摄影机获取数据

该库的run方法文档说明：

运行DepthSense事件循环。连接的事件处理程序在名为run的线程中运行

现在，我使用myClass从相机获取数据，在另一个类中，我有一个方法，每1/60秒调用一次：

static ColorNode::NewSampleReceivedData  colorFrame;
depthFrame = dsCam.getDetphData();
... 

有时，dsCam.getDepthData中的应用程序会崩溃

我认为这个问题是因为当这个方法返回时，数据被复制，在拷贝操作的中间，我得到了新的数据。 我使用线程是因为外部库不提供非阻塞机制来获取数据。它只是提供了一种基于事件的机制

---

我担心，如果我使用互斥锁/解锁机制，我的FPS将下降，但我会尝试它。。。请给我一些想法

最后，我使用QMutex解决了这个问题：

//RAII class to unlock after method return (when local var out of scope)

class AutoMutex {
public:
    AutoMutex(QMutex* _mutex) {
        _mutex->lock();
        myMutex = _mutex;
    }
    ~AutoMutex() {
        myMutex->unlock();
    }
private:
    QMutex* myMutex;

};

然后我使用了这个类，向它传递一个指向mutex的指针mutex是我的类的一个成员：

ColorNode::NewSampleReceivedData MyClass::getColorData()
{
    AutoMutex autoMut(&mutex); //mutex get locked
    return colorData;
} //when method ends, autoMut is destroyed and mutex get unlocked

DepthNode::NewSampleReceivedData MyClass::getDetphData()
{
    AutoMutex autoMut(&mutex);
    return depthData;
}

ColorNode::NewSampleReceivedData MyClass::getColorData()
{
    AutoMutex autoMut(&mutex); //mutex get locked
    return colorData;
} //when method ends, autoMut is destroyed and mutex get unlocked

DepthNode::NewSampleReceivedData MyClass::getDetphData()
{
    AutoMutex autoMut(&mutex);
    return depthData;
}